06. Sistema de reconhecimento da marcha

A partir dos conceitos cognitivos e da biomecânica da marcha, construiu-se um sistema de reconhecimento da marcha responsável por inferir o movimento realizado pelo usuário e associar a tarefas e parâmetros. Organizou-se este sistema hierarquicamente, a fim de selecionar-se uma atividade motora e, em seguida, executar seu ciclo. O controle de atividades baseia-se em uma Máquina de Estados Hierárquica (HSM). É composta por três Máquinas de Estados Finitos (FSM) que contemplam as atividades de “Marcha”, “Sentar/Levantar” e “Repouso”.

A FSM “Marcha” reproduz as fases do ciclo de marcha humano classificando-os como estados e dividindo-os em três fases de apoio e duas fases de balanço baseadas em flexão e extensão. Para cada estado, definem-se parâmetros de controle específicos e determinados, ou parâmetros particulares que podem ser estimados empiricamente de acordo com dados antropométricos.

A FSM “Sentar/Levantar” baseia-se em dois estados responsáveis por cada movimento, sendo estes movimentos realizados conforme o acelerômetro.

Essas FSM alternam entre o “Repouso”, onde caracteriza-se por ser uma transição entre as atividades e ser utilizada como um modo de economia de bateria, por não consumir corrente do motor nem processamento.