Este repositório contém modelos de robôs em formato URDF e arquivos de configuração do robot_state_publisher
juntamente com arquivos de lançamento (launch files) para ROS 2. Estes recursos são projetados para facilitar a simulação e manipulação de robôs em ambientes ROS 2.
A estrutura do repositório está organizada da seguinte forma:
senai_models/
├── models/
│ └── robots/
│ └── model/
│ ├── config/
│ ├── meshes/
│ └── urdf/
│ └── model.urdf
├── config/
│ └── robot_state_publisher.yaml
├── launch/
│ └── model_rsp.launch.py
├── worlds/
│ └── ??
├── README.md
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
- urdf/: Contém os arquivos URDF (Unified Robot Description Format) que descrevem a estrutura dos robôs.
- config/: Contém arquivos de configuração para o
robot_state_publisher
. - launch/: Contém os arquivos de lançamento para iniciar os nodos necessários.
- package.xml: Arquivo de metadados do pacote ROS 2.
Antes de utilizar este repositório, certifique-se de ter o ROS 2 instalado em seu sistema. Você pode seguir as instruções de instalação no site oficial do ROS 2.
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Clone o Repositório
Clone este repositório em seu espaço de trabalho ROS 2:
git clone https://github.com/seu_usuario/senai_models.git cd senai_models
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Construir o Pacote
Certifique-se de estar no diretório raiz do seu espaço de trabalho ROS 2 e então construa o pacote:
colcon build
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Fonte o Ambiente
Após a construção, fonte o ambiente para garantir que os novos pacotes estejam disponíveis:
source install/setup.bash
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Lançar o Modelo
Utilize o comando
ros2 launch
para iniciar orobot_state_publisher
com o arquivo de lançamento especificado:ros2 launch senai_models model_rsp.launch.py model:=nome_do_modelo
O arquivo model_rsp.launch.py
está configurado para carregar o modelo URDF e iniciar o robot_state_publisher
. Abaixo está um exemplo simplificado de como o arquivo de lançamento é estruturado:
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='robot_state_publisher',
executable='robot_state_publisher',
output='screen',
parameters=[{'robot_description': '<path_para_seu_arquivo_urdf>'}]
)
])
No arquivo real, o <path_para_seu_arquivo_urdf>
deve ser substituído pelo caminho para o seu arquivo URDF específico.
Contribuições são bem-vindas! Sinta-se à vontade para abrir issues e pull requests para melhorias, correções de bugs ou novos recursos.
Este projeto está licenciado sob a Licença MIT - veja o arquivo LICENSE para mais detalhes.
Siga estas instruções para iniciar e utilizar os modelos de robô fornecidos neste repositório. Caso tenha dúvidas ou problemas, não hesite em abrir uma issue no GitHub.