Senai Models

Este repositório contém modelos de robôs em formato URDF e arquivos de configuração do robot_state_publisher juntamente com arquivos de lançamento (launch files) para ROS 2. Estes recursos são projetados para facilitar a simulação e manipulação de robôs em ambientes ROS 2.

Estrutura do Repositório

A estrutura do repositório está organizada da seguinte forma:

senai_models/
├── models/
│   └── robots/
│       └── model/
│           ├── config/
│           ├── meshes/
│           └── urdf/
│               └── model.urdf
├── config/
│   └── robot_state_publisher.yaml
├── launch/
│   └── model_rsp.launch.py
├── worlds/
│   └── ??
├── README.md
├── CMakeLists.txt
└── package.xml

• urdf/: Contém os arquivos URDF (Unified Robot Description Format) que descrevem a estrutura dos robôs.
• config/: Contém arquivos de configuração para o robot_state_publisher.
• launch/: Contém os arquivos de lançamento para iniciar os nodos necessários.
• package.xml: Arquivo de metadados do pacote ROS 2.

Pré-requisitos

Antes de utilizar este repositório, certifique-se de ter o ROS 2 instalado em seu sistema. Você pode seguir as instruções de instalação no site oficial do ROS 2.

Como Usar

1. Clone o Repositório

   Clone este repositório em seu espaço de trabalho ROS 2:

   git clone https://github.com/seu_usuario/senai_models.git
   cd senai_models

2. Construir o Pacote

   Certifique-se de estar no diretório raiz do seu espaço de trabalho ROS 2 e então construa o pacote:

   colcon build

3. Fonte o Ambiente

   Após a construção, fonte o ambiente para garantir que os novos pacotes estejam disponíveis:

   source install/setup.bash

4. Lançar o Modelo

   Utilize o comando ros2 launch para iniciar o robot_state_publisher com o arquivo de lançamento especificado:

   ros2 launch senai_models model_rsp.launch.py model:=nome_do_modelo

Arquivos de Lançamento

O arquivo model_rsp.launch.py está configurado para carregar o modelo URDF e iniciar o robot_state_publisher. Abaixo está um exemplo simplificado de como o arquivo de lançamento é estruturado:

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            output='screen',
            parameters=[{'robot_description': '<path_para_seu_arquivo_urdf>'}]
        )
    ])

No arquivo real, o <path_para_seu_arquivo_urdf> deve ser substituído pelo caminho para o seu arquivo URDF específico.

Contribuição

Contribuições são bem-vindas! Sinta-se à vontade para abrir issues e pull requests para melhorias, correções de bugs ou novos recursos.

Licença

Este projeto está licenciado sob a Licença MIT - veja o arquivo LICENSE para mais detalhes.

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Siga estas instruções para iniciar e utilizar os modelos de robô fornecidos neste repositório. Caso tenha dúvidas ou problemas, não hesite em abrir uma issue no GitHub.