EVA系列机型使用手册

目录

• 单相机(t265)机型使用说明

• t265与d435多相机机型使用说明

• 状态机与航点

• 建图

• 多机通信与坐标统一

说明: 一般的飞行流程为：

1. 启动相机

• 单相机机型参考
• 双相机机型参考

2. 开启建图 参考
3. 校正坐标偏差与位姿交换 参考
4. 检查状态机，设定各飞机航线 参考
5. 起飞 参考

典型的控制命令顺序(以领航机为例):

roslaunch realsense2_camera rs_d400_and_t265.launch #启动相机
roslaunch vision_to_mavros t265_go.launch # 连接px4
roslaunch occupancy occupancy_live_rviz.launch # 建图
cd elf # 进入文件夹
python uavx.py # 开启坐标校正
python smatch.py # 开启状态机 
rosrun px4code takeoff # 起飞

调试与控制

飞机的控制有如下两种方法：

• 配对好的图传
• 局域网远程连接

建议使用局域网下的远程连接方法，图传设备与无线键鼠存在一定的信号干扰。 推荐使用NoMachine进行远程连接，飞机内部已安装Nomachine相应版本，可以在release中下载对应平台的安装包。
在局域网的选择上，2.4GHz信号覆盖范围广，传输速度差；5GHz信号覆盖范围有限，但传输速率高。根据情况选择合适的频率通道。

地面站的设置与参数调节

在release中下载地面站控制安装包。

反馈

当你在使用过程中发现问题或未知的#error#时，欢迎在issues中提问，我们会尽快为您解决相关问题并推送。