Библиотека для двухколесного шасси, управляемого H-мостом L298 или L293. Предназначена для Arduino IDE 1.0.x, 1.5.x, 1.6.0.
- Авторство: Илья Дубков (dubkov <at> skbrii.ru)
- Дата создания: 24 апреля 2014.
- Дата обновления: 17 января 2016.
- Сведения о лицензии: Библиотека опубликована под лицензией GNU Lesser General Public License v2.1.
Скачайте архив с библиотекой, кликнув по кнопке Download ZIP справа от этой записи.
Распакуйте содержимое и переименуйте папку BiWheel-master в BiWheel. Папку поместите в Arduino/libraries. Перезапустите Arduino IDE, если она была запущена. Устаревший способ, ждите апдейта
После запуска Arduino IDE в примерах (Файл->примеры) появится строчка BiWheel с примерами использования библиотеки.
Для того, чтобы библиотека заработала с ходу для вашего шасси, следует подключать провода от моторов следующим образом:
- нижний провод правого мотора к OUT1,
- верхний провод правого мотора к OUT2,
- нижний провод левого мотора к OUT3,
- верхний провод левого мотора к OUT4.
Библиотека предусматривает подключение Arduino по 4-м проводам к входам H-моста IN1, IN2, IN3, IN4;
На Arduino будет занято 4 пина, причём все 4 должны уметь генерировать ШИМ-сигнал. ШИМ-сигналы можно получить на пинах 3, 5, 6, 9, 10, 11 Arduino UNO и на пинах 2-13, 44-46 Arduino MEGA.
Для IN1, IN2, IN3 и IN4 рекомендуется использовать пины 11, 3, 9 и 10 поскольку на них одна и та же частота ШИМ.
Для подключения библиотеки к проекту включите следующую строку в самое начало скетча
#include "BiWheel.h"
Для работы с шасси необходимо создать объект класса biWheel. Он может быть назван любым образом. В примере ниже объект называется chassis. В качестве аргументов по очереди перечисляются пины, к которым подключены входы H-моста IN1, IN2, IN3, IN4.
biWheel chassis = biWheel(11, 3, 9, 10);
Инициализация пинов производится при создании объекта, поэтому дополнительно ничего не нужно инициализировать внутри setup()
void setup(){} // остаётся пустым
Основной метод, предназначенный для управления моторами - drive(). У него два аргумента - скорость левого мотора и скорость правого мотора. Скорость указывается от -100 до 100, где 0 - это стоп мотора, 100 - максимальная скорость при вращении вперед, а -100 - максимальная скорость при вращении назад. Пример использования метода:
chassis.drive(100, -50);
В данном примере левый мотор вращается с максимальной скоростью вперед, а правый - с половинной скоростью назад.
Моторы будут продолжать крутиться в указанную сторону с указанной скоростью, пока не будет вызван новый метод drive() с новыми значениями. Например, чтобы заставить шасси крутиться на месте в течение пяти секунд, а затем остановиться, можно написать так:
chassis.drive(-100, 100);
delay(5000);
chassis.drive(0, 0);
Внимание: При указании маленькой скорости мотор может крутиться недостаточно медленно или не крутиться вовсе - это зависит от конкретной модели мотора.
В этом случае можно "подкрутить" параметры ШИМ. В файле BiWheel.h указаны константы PWM_MIN и PWM_MAX, равные 150 и 255, соответственно, которые означают минимальную и максимальную длину импульсов ШИМ.
Можно попытаться подстроить минимальную длину импульсов под свои моторы экспериментальным путем. Делать максимальную длину больше 255 не имеет смысла - это аппаратное ограничение.
Для экспериментов следует менять значения в строках
#define PWM_MIN 150
#define PWM_MAX 255