Прошивка самодельного двухколесного робота балансировщика. Цель проекта: практический подбор коэффицентов PID регулятора.
Для сборки робота понадобится:
- Arduino UNO или аналог
- Любой драйвер двигателей, у меня используется Амперковский Motor Shield (L298P)
- Модуль гироскоп акселерометр MPU6050
- Два мотор-редуктора с колесом
- Два аккумулятора 18650 с холдером
- Корпус распечатанный на 3D принтере Скачать stl
- Выполнить сборку и подключение:
- MPU6050 SCL - Arduino A5
- MPU6050 SDA - Arduino A4
- Подключить моторы и питание
- Скачать и установить необходимые файлы и все необходимые библиотеки
- Загрузить скетч и открыть монитор порта. Теперь можно отправлять коэффицены Kp, Ki, Kd в монитор порта в формате:
$20 400 0,8;
где 20 - Кp, 400 - Ki, 0.8 - Kd.
Telegram: Лев Подъельников