STM32_HAL_MPU6050_lib

1. 개요

MPU6050를 쉽게 사용할 수 있도록 함수를 정의해놓은 라이브러리
센서 값을 받기위해 필요한 최소한의 것만 포함했습니다.
(인터럽트 없음, mpu6050 1개만 연결할때의 코드)

사용 툴

• Iar Embedded Workbench IDE
• STM32CubeMx (hal library)

3. 파일 목록

main.c : 라이브러리 사용 예시
mokhw_MPU6050.h : 헤더 파일
mokhw_MPU6050.c : 소스 파일

4. 함수 목록

void WHO_AM_I(I2C_HandleTypeDef* hi2c)

brief

MPU6050를 연결했는지 확인, 맞으면 엘이디 켜짐

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터

---

void wake_up(I2C_HandleTypeDef* hi2c)

brief

sleep mode인 센서를 깨워줌(?), sleep mode에서는 센서가 작동하지않음
초기 값 0x40 : sleep mode -> 변경 값 0x00 : sleep mode 해제

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터

---

brief

ADC 샘플 레이트를 정하는 함수

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
sample_rate_you_want : 사용자가 원하는 샘플 레이트 4 ≤ sample_rate_you_want ≤ 8000 (단위 Hz)

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void set_sensitivity( I2C_HandleTypeDef* hi2c, 
                      mpu6050* __my_mpu6050, 
                      gyro_full_scale_range gyro_range_you_want, 
                      accel_full_scale_range accel_range_you_want )

brief

자이로스코프와 가속도 센서의 측정 범위를 정하는 함수

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
gyro_range_you_want : 원하는 자이로스코프 측정 범위
accel_range_you_want : 원하는 가속도 센서의 측정 범위

---

void read_gyro( I2C_HandleTypeDef* hi2c, 
                mpu6050* __my_mpu6050, 
                unit unit_you_want )

brief

i2c통신을 이용해 샘플링 된 각속도를 받아서 mpu6050 구조체 변수에 저장

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
unit_you_want : 원하는 단위로 센서 값 변환 됨

---

void read_accel( I2C_HandleTypeDef* hi2c, 
                 mpu6050* __my_mpu6050, 
                 unit unit_you_want)

brief

i2c통신을 이용해 샘플링 된 가속도를 받아서 mpu6050 구조체 변수에 저장

parameter

hi2c : i2c 설정을 포함하는 I2C_HandleTypeDef 구조체 변수를 가리키는 포인터
__my_mpu6050 : mpu6050 구조체 변수를 가리키는 포인터
unit_you_want : 원하는 단위로 센서 값 변환 됨