nav_cloning

フレームワークをpytorchに移行(開発中)

Running simulation

一括して起動

• nav_cloning (一定経路の模倣学習)

roscd nav_cloning/experiments/
./experiment_use_dl_output.sh

nav_cloning/dataフォルダにログと学習済みモデルを保存
シェルファイルのパラメータを変更することで様々な条件で実験可能

• nav_cloning_with_direction (経路選択を含む模倣学習)

roscd nav_cloning/experiments/
./experiment_with_direction_use_dl_output.sh

nav_cloning/dataフォルダにログと学習済みモデルが保存
シェルファイルのパラメータを変更することで様々な条件で実験可能

分割して起動

• シミュレータの起動

roslaunch nav_cloning nav_cloning_sim.launch

• rviz上の2D Pose Estimateで自己位置を合わせる
• 実行

rosservice call /start_wp_nav

• save data: /nav_cloning/data/result
  loss
  angle_error : navigationの出力と訓練されたモデルの出力の差
  distance : 目標経路とロボットの位置の間の距離

install

• 環境

  • ubuntu20.04
  • ros noetic
  • Python 3系

• ワークスペースの用意

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_build

• nav_cloningの用意

cd ~/catkin_ws/src
wget https://github.com/raw/open-rdc/nav_cloning/pytorch/nav_cloning.install
wstool init
wstool merge nav_cloning.install
wstool up

• 依存パッケージのインストール

cd ~/catkin_ws/src
rosdep init
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
cd ../
catkin_make

• その他インストール GPUを使用するかでインストールするものが変わります． GPU関連の設定は細心の注意をはらっておこなってください．

<共通>

pip３ install scikit-image　　
pip3 install tensorboard

<CPU のみ>

pip3 install torch torchvision torchaudio --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu

<GPU使用> 使用しているデバイスを確認し，セットアップします

• nvidia driver
• CUDA
• cuDNN

その後インストールしたCUDAのバージョンに対応したPytorchのバージョンを下記からダウンロードします

https://pytorch.org/get-started/locally/

Docker

作成次第追加