必要なライブラリ等のインストール方法

環境構築

Webots用の環境構築scriptの内容を実行する。

CMakeを3.18以上にする。参考https://askubuntu.com/questions/829310/how-to-upgrade-cmake-in-ubuntu

cd /opt/
sudo wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.20.2/cmake-3.20.2-linux-x86_64.sh
sudo chmod +x /opt/cmake-3.20.2-linux-x86_64.sh
sudo bash cmake-3.20.2-linux-x86_64.sh
cd
sudo ln -s /opt/cmake-3.20.2-linux-x86_64/bin/* /usr/local/bin

protocol buffersをインストールする

以下方法
wget https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases/download/v3.15.8/protobuf-cpp-3.15.8.tar.gz
tar -xvzf protobuf-cpp-3.15.8.tar.gz
解凍した所に移動
./configure
make -j(cpuのコア数+1)
make check
sudo make install
sudo ldconfig

citbrains_humanoidのブランチをuse_picture_from_webotsに変更し以下の作業を行う

HOMEディレクトリ内で
echo >> .bashrc "export LD_LIBRARY_PATH=~/citbrains_humanoid/for2050/src/vision/protobuf/"
cd citbrains_humanoid/for2050/src
make clean
cmake . ccmake .
USE_VREP_SIMULATOR=OFF
USE_WEBOTS_SIMULATOR=ONにする
c e q を順番に押す
make -j(cpuのコア数+1)
make install

googleドライブの 12_シュミレータ/V-REP_ubuntu18.04環境構築/kid/actionconfにある２つのファイル(kid-keeperstrategy.cnf, kid-strategy.cnf)をダウンロードする。

ダウンロードしてきたファイルをcitbrains_humanoid/for2050/src/pyfiles/kid/actionconfに移動させる

このリポジトリをクローンする

git checkout hr46_b3m_webots
cd GankenKun_webots/controllers/hr46_b3m
cmake .
make -j5

最新モデルを人工芝上でhr46_b3mを使って歩かせる方法(10/31更新)

cd GankenKun_webots/controllers/hr46_b3m
mkdir build
cd build
cmake ..
{
1)カメラによる画像取得をONにする場合
ccmake .　でENABLE_IMAGEをONにする
2)カメラOFFの場合
なにもしない
}
make install -j9
上記を行った後latest_model_walk.wbtのワールドを開けば歩行やキックを試せる