Robótica y Control Servo-Visual

Robótica y control Servo Visual

Project Description

This repository contains the class workshops for the class. Each workshop has a folder as well as the final project. This repo contains mobile robots geometric models development, its digital model and construction in ROS and Gazebo, machine vision algorithms, trajectory control and a vision-based user following robot.

All the robots are simualted in Gazebo and coded with ROS and in Python.

Required packages to run this repository:

1. orb_slam_2_ros. (Installation Instructions here).

• ros/src/Node.cc Must be substituted with Proyecto/orb_slam_2_ros/Node.cc
• In the folder named ros/launch/ You have to add the following file Proyecto/orb_slam_2_ros/mono.launch To run SLAM in a new terminal:

roslaunch orb_slam_2_ros mono.launch

Desarrollo

En este repo encontramos los diferentes talleres y desarrollos para la materia, cada taller tiene su carpeta y el proyecto final del curso posee una carpeta propia. Se trabajo en el desarrollo de modelos geométricos, su modelamiento y codificación en ROS y Gazebo, en algoritmos de visión, de control de trayectorias y un proyecto de seguimiento visual de usuarios.

Todos los robots son simulados en Gazebo en base al framework ROS, y codificado con Python.

Paquetes necesarios para la ejecución de este proyecto:

1. orb_slam_2_ros. (Instrucciones de instalación aquí).

• ros/src/Node.cc debe ser reemplazado por Proyecto/orb_slam_2_ros/Node.cc
• En la carpetaros/launch/ se debe añadir el archivo Proyecto/orb_slam_2_ros/mono.launch Para correr el SLAM ejecute en un terminal nuevo:

roslaunch orb_slam_2_ros mono.launch

Integrantes

• Alejandro Ojeda Olarte
• Camilo Ernesto Campo Pacheco