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AprilTagのPythonでの検出サンプル(AprilTag detection sample in Python)

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Kazuhito00/AprilTag-Detection-Python-Sample

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AprilTag-Detection-Python-Sample

AprilTagのPythonでの検出サンプルです。
検出にはpupil-labs/apriltagsを利用しています。
※Windows以外の環境の場合は、AprilRobotics/apriltagduckietown/lib-dt-apriltagsを利用しても構いません

Demo.mp4

Requirement

  • opencv-python 4.5.3.56 or later
  • pupil-apriltags 1.0.4 or later

pupil-apriltagsはpipでインストールできます。

pip install pupil-apriltags

Tags

タグ画像は以下から入手してください。

デモで使用した画像はpdfディレクトリに格納しています

Demo

デモの実行方法は以下です。

python sample.py
  • --device
    カメラデバイス番号の指定
    デフォルト:0
  • --width
    カメラキャプチャ時の横幅
    デフォルト:960
  • --height
    カメラキャプチャ時の縦幅
    デフォルト:540
  • --families
    タグファミリー
    複数指定する場合はスペース区切りで指定
    デフォルト:tag36h11
  • --nthreads
    スレッド数
    デフォルト:1
  • --quad_decimate
    矩形検出を間引いて速度を上げる(精度は下がる)
    1.0を指定した場合はフル解像度
    デフォルト:2.0
  • --quad_sigma
    ガウスぼかしを適用するか否か
    設定値はピクセル単位の標準偏差を示す
    非常にノイズの多い画像は、ゼロ以外の値(0.8等)を設定することで改善する可能性がある
    デフォルト:0.0
  • --refine_edges
    各矩形のエッジはを近くの強い勾配に寄せるか否か
    デフォルト:1
  • --decode_sharpening
    デコードされた画像をどの程度先鋭化するか
    デフォルト:0.25
  • --debug
    デバッグ画像を保存するか否か
    デフォルト:0

※各オプションの詳細はpupil-labs/apriltags#usageを参照ください

Reference

Author

高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)

License

AprilTag-Detection-Python-Sample is under MIT License.

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AprilTagのPythonでの検出サンプル(AprilTag detection sample in Python)

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