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這個 AI 蓬勃發展的時代,機器寵物或工作機器人勢必會成為下一波潮流,但要有可愛的機器寵物要先有由小型終端組成的機器人,因此我們這組想要透過 pic18f 實作由 servo 搭配 3D 列印零件的四腳仿生獸,並試著在有限時間達成基本動作。

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Quadruped-Robot

2023 微算機期末專題 - 系統文件 組員:林宸顗、周嘉豪、蔡聿善、蔡誠穎

主題:四腳仿生獸 (可以移動的機器人)

1. 專題動機

這個 AI 蓬勃發展的時代,機器寵物或工作機器人勢必會成為下一波潮流,但要有可愛的機器寵物要先有由小型終端組成的機器人,因此我們這組想要透過 pic18f 實作由 servo 搭配 3D 列印零件的四腳仿生獸,並試著在有限時間達成基本動作。

2. 使用環境及對象

1. 室內環境監控

四腳仿生獸裝上額外的裝置後,便可產生不同的用途,如攝像頭、濕度探測儀、温度計等,仿生獸在室內環境走動時,便可以將收集到的數據回傳使用者。這可以用來監視工廠、倉庫、温室等需要有一定環境質量要求的室內環境,仿生機器人可以用來確保環境符合特定的標準以及安全規定。

2. 醫療應用

在醫療領域中,仿生機器人可以執行一些簡單的任務,如收集病人的基本狀態資料。在疫情期間,醫護的數量供不應求,在人手短缺的情況下,仿生機器人的作用可以減輕醫護的負擔,每間病房可以安置一個機器人,監測病人的異常狀況並實時回報,能夠在特殊狀況發生時,以最快時間通知醫護。

3. 使用元件

pic18f晶片 x1 伺服馬達 x12 A/D converter x3 >

32-channel servo controller x1 3D列印仿生獸模型 x1

Button x2

32-channel servo controller

4. 功能與原理說明

功能:通過按鈕與 ADC 去控制仿生獸前進動作

原理:利用 pic18f 上的 UART 傳送控制馬達的指令到 32-channel servo controller,控制各關節的十二個馬達轉動角度以及速度,使仿生獸完成不同的動作。而各個腿部動作再會被封裝一些函數,再通過按鈕和 ADC 作為轉入參數,控制仿生獸作出前進、轉向等動作。

各單元用途:

1. UART

UART 的作用是溝通 pic18f 晶片與 32-channel servo controller,如下圖所示,pic18f 中的口 RX 與 TX pin 需接到 32-channel servo controller 中的 TXD 與 RXD 中,由於 32-channel servo controller 的 buad rate 需設為 9600/19200/38400/57600/115200/12800。而我們採用的 buad rate 值是 9600。

參數設置:

OSCCON bit 2-0 : 111 (8MHz) TXSTAbits.SYNC = 0 BAUDCONbits.BRG16 = 0 TXSTAbits.BRGH = 1 SPBRG = 51

註:這幾項是把 buad rate 設成 9600

而 32-channel servo controller 的控制馬達指令為 #<ch>P<pw>T<time>\r\n

其中:<ch>是 channel 的 id (1-32,共 32 個 channel)

<pw>是 pulse width,範圍是 500-2500,單位是 microseconds <time>是把馬達轉到目標角度這過程的時間 \r\n 代表指令的結束

如”#8P600T1000\r\n”是把 channel 8 上的馬達設成 600 pulse width,這過程 1 秒。

應用:

可以通過 UART 發送特定指令設置想控制馬達的角度(-90 ~ 90)度,通過綫性轉換把 500~2400 的 pulse width 轉換成-90 ~ 90 度,而 UART_Write_Text(command)則是 Lab10 中把字串傳到 terminal 的函數,在這裡則是從晶片把控制馬達的指令傳到 Servo Controller

2. Servo

由於伺服馬達在安裝的時候會有些許的誤差,以及每個馬達旋轉方向不統一,這樣會讓程式在撰寫會比較困難,因此我們統計了每個碼的的誤差與方向,統整了一個誤差與方向補正表,並且寫一個 function 去 call uart_sevoControl,使得我們可以只要傳入機器腳代號、馬達代號、角度(統一後)、delay,即可控制馬達。

角度統一為:

所有上馬達往內縮到最內部為 0 度,向外轉為正轉,向內轉為反轉。

所有中馬達手臂與地面垂直為 0 度,往上為正轉,往下為反轉。

所有下馬達手臂與地面平行為 0 度,往上為正轉,往下為反轉。

如上圖為全部 0 度。

3. ADC (low priority)

控制一隻腳的旋轉,方便獲取數值和調整。

三個可變電阻分別占用 3 個 channel,當進入 ADC 狀態時,對這三個進行循環 GO,也就是 channel0 先 GO,之後換 channel1、channel2、channel0 ……以此循環不斷更新數值。另外,因為採取 left justification 數值為 0255,我們將數值縮放到-9090,以利 Servo Controller 控制伺服馬達。

4. Interrupt (high priority)

按鈕皆是以 pull-down resistor 的方式實作。 INT0 腳位連接一個按鈕 負責控制走路和停止走路。在 ADC 控制狀態下按此按鈕會進入走路狀態並清除 ADC enable bit,再按一次會回到走路初始狀態。

INT1 腳位連接一個按鈕 走路時不會有任何作用。在停止走路狀態按下會進入 ADC 狀態,在按一次會結束進入走路初始狀態。

5. 架構圖

6. 流程圖

7. 電路圖設計

8. 開發工具、材料及技術 1. 3D列印

仿生獸的主題是通過 3D 列印技術來製成,先用 3D 建模軟件設計仿生獸的零件,當中需要設計伺服馬達的鑲嵌孔,以及零件之間的鑲嵌孔,再列印部分零件作測試,直到樣品達到我們預期的效果,才把全部零件列印出來,再把整個仿生機器人與馬達拼在一起。

9. 周邊接口

1. 32-channel servo controller

32-channel servo controller 用於同時控制多個伺服馬達的運行,其原理是接收到 pic 晶片傳送的指令後便會控制各 channel 的馬達轉動,其電路連接圖在第六部分有作詳解,主要是要接兩條電源線來供電,若使用 mirco-usb 來提供電源,則可以少一條杜邦線接向麵包板的電源,但真正過行時,為避免電線過長影響過長,會使用電源供應器來供電。

10. 分工

  • 硬體設計與列印:蔡誠穎

  • 伺服馬達 API 設計與統一:蔡聿善

  • 動作設計與實作:林宸顗

  • 硬體測試與 PWM 串接測試與實作:周嘉豪

11. 如何解決困難

1、3D 列印拆除

我們的設計是舵臂會卡入 3D 元件藉此來控制元件旋轉,所以元件上有凹槽以嵌入舵臂,但這種洞穴型的結構非常不好拆除,在沒有工具的情況下我們完全拆不出來。最後是利用工作室的工具在人員的協助下,拆除完善。

2、 伺服馬達統一

在最初配置時,我們是以實際硬體 hard code 的方式給每個伺服馬達角度,達成站立與步行,但是組員指出此實作方式的不易維護、思考及溝通困難,最後,我們著手於統一思想,對馬達的數值做虛擬化,達成一致與方便可視化的功能,也就是我們在各單元用途中 Servo 所達成的。

3 、 重心不穩導致無法步行

一開始,每一步都只靠一個馬達旋轉來達成抬腳、腳往前、放下的功能,而重心也未考慮周全,因此只要一抬腳機器人就會外八加上往前大幅度的傾倒,把重心大部分放到剛才移動的腳,造成無法移動下一隻腳,最後越移越糟。 我們發現,若只透過一個馬達來達成大部分動作,會導致動作精細度不夠高,產生很多無法預期的錯誤,如:一顆馬達抬腳,末端沒有處理(旋轉),在抬腳時會造成微小的推移使得機器人外八,因此我們讓小腿和腳末端在抬的過程,同時做相反的旋轉,進而達到直上直下,類似公雞頭的功能。而我們在腳步的處理也更加細緻,考慮到重心所造成的傾斜,我們必須更分散支撐點,讓三點組成的三角形會包圍重心,達成在舉腿的過程中不會傾斜,此處細節我們在流程圖有做探討。

4、 電源供應

我們需要 12 個伺服馬達,在負載時所需安培會增加。馬達控制器提供一個蜂鳴器,當電源不足時會鳴叫提醒,我們發現馬達電力不足時力量不夠,蜂鳴器會響。因為我們沒有電源供應器,這對我們來說是一個麻煩的問題,最後我們只好和湊齊組員的 UART 線並接上手機的麵包頭(需確認輸出為 5V 與安培數是否足夠),我們共用 3 條 UART 線供馬達,1 條供馬達控制器。另外,馬達的電是與 Button、ADC、PIC18f 共用的。

5、 軟體模擬PWM

最早開始做之前我們沒有想到使用 Servo Controller,我們打算用單個 pic18f 達成多個 PWM,也就是透過軟體在 normal PORT 上模擬 PWM,但實做完發現 pic18f 的運算速度太慢,沒辦法處理週期是 2ms,duty cycle 須是 2400us ~ 500us 的運算,也許可以處理一兩個馬達,但這樣仍會需要很多 pic18f,考量到此,我們選用 Servo Controller 的方法完成我們的專題。

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這個 AI 蓬勃發展的時代,機器寵物或工作機器人勢必會成為下一波潮流,但要有可愛的機器寵物要先有由小型終端組成的機器人,因此我們這組想要透過 pic18f 實作由 servo 搭配 3D 列印零件的四腳仿生獸,並試著在有限時間達成基本動作。

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