usv_demo

基于VRX平台的水面无人艇(USV)仿真环境，实现无人艇的导航功能

VRX平台的下载与与安装可以参考https://github.com/osrf/vrx/tree/gazebo_classic

简介

仿真环境基于VRX

使用VRX中的CORA模型

版本:ubuntu20.04 ros-noetic

使用robotlocalization融合imu和gps定位

使用movebase导航包进行导航

运动控制目前尚未完成，仅仅做了简单的pid控制前进后退，固定推力转向

注意替换usv_nav/map/nav.yaml中的路径

使用方法

编译

cd usv_demo
catkin_make

打开仿真环境

！！一定要先安装vrx_classic环境！！

roslaunch usv_world_model usv_env.launch

打开导航

roslaunch usv_nav usv_test.launch