Skip to content

Proyecto de un robot auto-balanceado utilizando un controlador PID para corregir su inclinación.

License

Notifications You must be signed in to change notification settings

Eliascc5/SelfBalancingRobot

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

 

History

61 Commits
 
 
 
 
 
 
 
 

Repository files navigation

Proyecto Final Microcontroladores y Electronica de Potencia

Se plantea la fabricacion y control de un robot auto balanceado. Aqui, se encuentran los drivers del robot:

Notas 📋

  • Se planteo un control PID para estabilizar el robot.
  • Para hacer girar al robot se dan consignas complementarias a los motores (Ej: una salida del PID igual a 100 se convierte en MotorLeft = 80 y Motor Right = 120
  • Para hacer avanzar/retroceder al robot se le da una consigna distinta de la de equilibrio (90°) y se espera que el robot semueva para mantener el nuevo setPoint.
  • Cabe destacar que aun no se ha logrado sintonizar el PID por lo tanto las consideraciones de movimiento antes mencionadas sonhipoteticas

Lenguaje 📦

C

Materiales 🛠️

  • ATMEGA328p
  • MPU6050
  • 2 DC Motors
  • L298N

Autores ✒️

About

Proyecto de un robot auto-balanceado utilizando un controlador PID para corregir su inclinación.

Topics

Resources

License

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published

Languages