[v0.05] 2019.02.15

目前整体流程ok, 能通过加速计,陀螺仪,重力感应器,方向传感器,地磁计,GPS 共6个传感部件完成惯导.
后续会加入GPS速度更新加速计算出的载体速度,同时利用kalman滤波修正系统误差,最重要的是姿态解算的方向角误差需进一步优化.

[v0.1] 2019.02.21

增加GPS返回速度更新加速计计算出的载体速度.

[v0.15] 2019.02.27

处理GPS精度高却仍会漂移的情况.

[v0.2] 2019.03.12

采用捷联惯导方程替换目前的AHRS.

[v0.21] 2019.03.19

引入2阶低通滤波修正加数据数据，过滤噪声.

[v0.22] 2019.03.20

修改为当运动的情况下才启动融合模块,是否运动参考GPS变化情况.

[v0.23] 2019.04.03

修改路测后发现的问题：
- 在运动过程中加入一层kalman,修复高精GPS仍会飘的情况.
- 在无GPS信号情况下加入INS运动最长阈值.
- 修复高磁场环境判断,路测遇到手机支架的磁铁导致手机方向发生严重错误.

[v0.3] 2019.04.10

对指南针做平滑去噪.
新增道路方向与GPS方向,指南针方向共同修正融合定位的最终方向.

[v0.4] 2019.04.13

通过重力传感器判断手机是否有移动,以此来对方向进行融合更新.

[v0.5] 2019.04.16

通过训练模型,可利用加速计数据更加准确判别加速减速静止行为.

[v0.6] 2019.04.19

处理隧道定位往回飘问题,当走进隧道一段时间后会出现定位到隧道口情况.

[v1.0] 2019.05.05

发布第一版v1.0.

[v1.5] 2019.07.12

利用 Energy statistics 综合指南针与道路方向判断偏航状态.
测试多种模型, 最后利用 xgboost 综合陀螺仪,加速计,地磁计,指南针,重力判断无信号状态下的停车与否问题.