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#include "api_robot2.h"
//cabecalho das funcoes
void print_int(int a);
void sort_friends_order (int *vetor, int n, int *friends_order);
//void turn_to_head_direction(int direction, Vector3 angles);
void turn_absolute_y(int angle, Vector3 angles);
void wait(int waiting_time);
//int verify_enemies(int current_axis);
void print_int_with_new_line(int a);
void verify_position(int *increaseX, int *increaseZ, Vector3 pos, int x, int z);
void go_to_objective(int x, int z, Vector3 pos, Vector3 angles);
int verify_obstacles();
void me_and_the_boys(int *friends_order);
int verify_inclination(Vector3 angles);
int main() {
set_head_servo(1, 78); //ajusta a cabeça levemente pra baixo para ver melhor montanhas
Vector3 pos; //inicia vetor usado pra guardar a posicao do GPS
Vector3 angles; //inicia vetor usado pra guardar os angulos do giroscopio
get_gyro_angles(&angles);
get_current_GPS_position(&pos);
int num_friends = sizeof(friends_locations)/sizeof(friends_locations[0]); //numero de amigos
int order[num_friends]; //vetor com a ordem dos amigos
me_and_the_boys(&order[0]); //calcula distancia e ordena o vetor
for (int i = 0; i < num_friends; i++){ //loop para interar sobre os amigos ordenados e ir ate cada um deles
go_to_objective(friends_locations[order[i]].x, friends_locations[order[i]].z, pos, angles);
wait(500);
puts("Amigo encontrado!\n");
puts("Ola amigo!\n");
}
set_torque(0,0);
puts("Todos os amigos encontrados, missao cumprida!\n");
while(1) {
//Nada
}
return 0;
}
/*
*Função responsavel por determinar se o Uoli precisa aumentar seu X ou Z para chegar na posicao do amigo
*ie. andar no sentido positivo do eixo X ou no sentido negativo
*
*Parametros:
* int *increaseX: ponteiro para um inteiro que indica se devemos aumentar, diminuir ou manter X
* int *increaseZ: ponteiro para um inteiro que indica se devemos aumentar, diminuir ou manter Z
* Vector3 pos: Vector para armazenar a posicao atual do Uoli
* int x: posicao x do amigo
* int z: posicao z do amigo
*
*Retorno:
* void
*/
void verify_position(int *increaseX, int *increaseZ, Vector3 pos, int x, int z){
get_current_GPS_position(&pos);
if (pos.x >= x - 4 && pos.x <= x + 4)
*increaseX = 2;
else if (pos.x < x)
*increaseX = 1;
else if (pos.x > x)
*increaseX = 0;
if (pos.z >= z - 4 && pos.z <= z + 4)
*increaseZ = 2;
else if (pos.z < z)
*increaseZ = 1;
else if (pos.z > z)
*increaseZ = 0;
}
/*
*Funcao para verificar a inclinacao do robo com base nos angulos de Euler
*
*Parametros:
* Vector3 angles: Vector para armazenar os angulos atuais do Uoli
*
*Retorno:
* int: 1 se a inclinacao é aceitavel
* 0 se a inclinacao é muito grande
*/
int verify_inclination(Vector3 angles){
get_gyro_angles(&angles);
if(!(angles.x > 353 || angles.x < 7) || !(angles.z > 353 || angles.z < 7)){
return 0;
}
return 1;
}
/*
* Função responsavel por guiar o Uoli ate os amigos e desviar de obstaculos como barris e montanhas
* O algoritimo se baseia em verificarmos se as coordenadas X e Z do robo são maiores ou menores que as
* coordenadas do amigo. Apos isso andamos sobre um dos eixos (X ou Z) em direcao ao amigo. Se encontramos
* um obstaculo no meio do caminho mudamos o eixo sobre o qual estamos andando e assim em diante.
*
* Parametros:
* int x: posicao x do amigo
* int z: posicao z do amigo
* Vector3 pos: Vector para armazenar a posicao atual do Uoli
* Vector3 angles: Vector para armazenar os angulos atuais do Uoli
*
* Retorno:
* void
*/
void go_to_objective(int x, int z, Vector3 pos, Vector3 angles){
int increaseX;
int increaseZ;
verify_position(&increaseX, &increaseZ, pos, x, z); //verifica em qual eixo e sobre qual direcao precisa andar
int angle;
int inimigo;
while(increaseX != 2 || increaseZ != 2){ //enquanto nao estiver perto do amigo verifica sobre qual eixo e em qual direcao precisa andar
if (increaseX != 2){
int increaseX_inicial = increaseX;
if (increaseX)
angle = 90;
else if (!increaseX)
angle = 270;
turn_absolute_y(angle, angles);
set_torque(7,7);
//while que executa enquanto o Uoli anda sobre o eixo, quebra o loop caso encontre algum obstaculo/inclinacao ou caso ele ja tenha passado da coordenada do amigo
while(!verify_obstacles() && increaseX_inicial == increaseX && verify_inclination(angles)){
verify_position(&increaseX, &increaseZ, pos, x, z); //verifica toda hora se ele ja nao passou do amigo e portanto precisa andar no outro eixo
get_gyro_angles(&angles);
if ((angles.y-angle)<-30) { //caso esteja indo em uma direcao muito errada da break
if((angles.y-angle)>30) {
break;
}
}
}
set_torque(0,0);
}
if(increaseZ != 2){
int increaseZ_inicial = increaseZ;
if (increaseZ)
angle = 0;
else if (!increaseZ)
angle = 180;
turn_absolute_y(angle, angles);
set_torque(7,7);
//while que executa enquanto o Uoli anda sobre o eixo, quebra o loop caso encontre algum obstaculo/inclinacao ou caso ele ja tenha passado da coordenada do amigo
while (!verify_obstacles() && increaseZ_inicial == increaseZ && verify_inclination(angles)){
verify_position(&increaseX, &increaseZ, pos, x, z); //verifica toda hora se ele ja nao passou do amigo e portanto precisa andar no outro eixo
get_gyro_angles(&angles);
if ((angles.y-angle)<-30) { //caso esteja indo em uma direcao muito errada da break
if((angles.y-angle)>30) {
break;
}
}
}
set_torque(0,0);
}
verify_position(&increaseX, &increaseZ, pos, x, z); //verifica em qual eixo e sobre qual direcao precisa andar
}
}
/*
*Função para printar quebra de linha apos printar um numero inteiro
*
* Parametros:
* int a: inteiro a ser printado
*
* Retorno:
* void
*/
void print_int_with_new_line(int a){
print_int(a);
puts("\n");
}
/*
*Função recursiva para passar inteiros para char para printar
*
* Parametros:
* int a: inteiro a ser printado
*
* Retorno:
* void
*/
void print_int(int a) {
if (a < 0){
a = a * (-1);
puts("-");
}
if (a/10 == 0) {
int rest = a%10;
rest = rest+48;
char s = (char)rest;
char *teste = "";
*teste = s;
puts(teste);
}
else {
print_int(a/10);
int rest = a%10;
rest = rest+48;
char s = (char)rest;
char *teste = "";
*teste = s;
puts(teste);
}
}
/*
*Função para ordenar os amigos em ordem de proximidade. Calcula as distancias e chama outra funcao para ordenar
*
* Parametros:
* int *friends_order: Ponteiro para o vetor que sera usado para ordenar os index dos amigos
*
* Retorno:
* void
*/
void me_and_the_boys(int *friends_order) {
int num_friends = sizeof(friends_locations)/sizeof(friends_locations[0]);
int dist_aux[num_friends];
for (int i=0; i<num_friends; i++) {
friends_order[i] = i;
}
for (int i=0; i<num_friends; i++) {
Vector3 pos;
get_current_GPS_position(&pos);
dist_aux[i] = (pos.x-friends_locations[i].x)*(pos.x-friends_locations[i].x);
dist_aux[i] = dist_aux[i]+(pos.z-friends_locations[i].z)*(pos.z-friends_locations[i].z);
}
sort_friends_order(dist_aux, num_friends, friends_order);
}
/*
*Função para ordenar o vetor de distancias dos amigos
*
* Parametros:
* int *vetor: vetor com as distancias
* int n: numero de amigos
* int *friends_order: vetor para salvar a ordem com base nos index dos amigos
*
* Retorno:
* void
*/
void sort_friends_order (int *vetor, int n, int *friends_order) {
int k, j, aux, aux_2;
for (k = 1; k < n; k++) {
for (j = 0; j < n - 1; j++) {
if (vetor[j] > vetor[j + 1]) {
aux = vetor[j];
aux_2 = friends_order[j];
vetor[j] = vetor[j + 1];
friends_order[j] = friends_order[j+1];
vetor[j+1] = aux;
friends_order[j+1] = aux_2;
}
}
}
}
/*
*Função para girar o Uoli para um angulo absoluto
*
* Parametros:
* int angle: angulo a ser girado
* Vector3 angles: vetor com os angulos de euler do Uoli
*
* Retorno:
* void
*/
void turn_absolute_y(int angle, Vector3 angles){
set_torque(20, -20);
while(1){ //loop ate o Uoli atingir aproximadamente o angulo desejado
get_gyro_angles(&angles);
if(angles.y >= angle - 5 && angles.y <= angle + 5)
break;
}
set_torque(0,0);
return;
}
/*
*Função que utiliza do GPT para esperar um tempo
*
* Parametros:
* int waiting_time: tempo a ser esperado em milisegundos
*
* Retorno:
* void
*/
void wait(int waiting_time) {
int initial_time = get_time();
while((get_time()-initial_time)<waiting_time) {
//Nothing
}
}
/*
*Função para verificar a presença de obstaculos a frente
*
* Parametros:
* none
*
* Retorno:
* int: 0 nenhum obstaculo
* 1 obstaculo a frente
*/
int verify_obstacles() {
int distance = get_us_distance();
if (distance == 65535) {
return 0; //Nenhum obstaculo a frente.
}
else {
return 1; //Obstaculo a frente.
}
}
/*
*Função para virar o Uoli para onde o sensor ultrasonico estiver apontando.
*Nao utilizamos a funcao pois nao foi necessaria no codigo final
*/
/*
void turn_to_head_direction(int direction, Vector3 angles){
get_gyro_angles(&angles);
int absolute_angle = (direction - 78) + angles.y;
print_int(absolute_angle);
turn_absolute_y(absolute_angle, angles);
return;
}
*/
/*Função não utilizada. A ideia da função era verificar se era possivel passar por um inimigo, caso contrario desviar mudando de eixo
*mesma forma usada pra desviar dos outros obstaculos
*Não conseguimos implementar a função de um jeito satisfatorio e muitas vezes o Uoli ficava preso girando no lugar, sendo assim a funcao nao foi utilizada
*/
/*
int verify_enemies(int current_axis) {
int num_enemies = sizeof(dangerous_locations)/sizeof(dangerous_locations[0]);
Vector3 pos;
for(int i=0; i<num_enemies; i++) {
get_current_GPS_position(&pos);
int dist = (pos.x-dangerous_locations[i].x)*(pos.x-dangerous_locations[i].x);
dist = dist + (pos.z-dangerous_locations[i].z)*(pos.z-dangerous_locations[i].z);
if (dist < 100) {
return 1;
if (current_axis == 0) {
if (pos.z<(dangerous_locations[i].z) && pos.z>(dangerous_locations[i].z-25)) {
return 1;
}
else if (pos.z>(dangerous_locations[i].z) && pos.z<(dangerous_locations[i].z+25)) {
return 1;
}
}
else {
if (pos.x<(dangerous_locations[i].x) && pos.x>(dangerous_locations[i].x-25)) {
return 1;
}
else if (pos.x>(dangerous_locations[i].x) && pos.x<(dangerous_locations[i].x+25)) {
return 1;
}
}
}
}
return 0;
}
*/