关于分辨率的一个小问题

[rlczddl]

情况是这样，如果GT模型h和预测模型p分辨率差很多，比如GT模型一般可以用扫描仪获得，顶点数远远大于预测的模板模型。看论文bICP应该查找的也是一对一的点对，也就是最终计算的点对数是预测模板p的个数，这种评价方法很正确。我想请问，如果这个时候要用gICP，计算p->h方向比h->p方向应该更能反应真实的误差吧？我理解h->p方向GT模型h上会有很多点找到了预测模型p上面的同一点。