分享：我部署时遇到的问题和解决方法，望能够帮到其他伙伴

[HLeonHong]

• 看到作者有更新，我脑子一热：一定要捣鼓出来！
  • 于是：昨晚通宵了……
    • 自动驾驶
      • 我用到的版本：
        • Miniconda3 py38_23.1.0-1 (Python 3.8.16 64-bit)
        • CUDA：11.7
        • cudnn：8.7
        • TensorRT：8.4.2.4(TensorRT 8.4 GA Update 1)
        • 版本不太建议选太高
        • 如果你有时间去重新来过可以试试
        • 我在选11.8、8.8、8.6后
        • 做到中途查看 PyTorch 是否为 cuda 版本结果是false
        • onnx 1.13.1 requires protobuf<4,>=3.20.2
        • paddlepaddle 2.4.2 requires protobuf<=3.20.0,>=3.1.0
        • 于是……通宵就开始了……
      • 注意：
        • 安装CUDA cudnn TensorRT都要添加环境变量
        • CUDA安装：【【最完整版】深度学习与TensorFlow2入门实战（附源码和课件）】 https://www.bilibili.com/video/BV1HV411q7xD/?p=3&share_source=copy_web&vd_source=2d31dfb948157c7497eed1af897f10e1
        • cudnn安装：【【最完整版】深度学习与TensorFlow2入门实战（附源码和课件）】 https://www.bilibili.com/video/BV1HV411q7xD/?p=3&share_source=copy_web&vd_source=2d31dfb948157c7497eed1af897f10e1
        • TensorRT安装：https://docs.nvidia.com/deeplearning/tensorrt/install-guide/index.html#installing-zip
          • 我为了保险起见：将官网介绍的两种方法都用上了
          • a. 在环境变量里添加
          • b. 把【TensorRT】=> 【lib】文件夹里的【dll】文件复制到【CUDA】的【bin】文件夹里
      • ①
        • 几个依赖包的安装
        • python -m pip install torch --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu117 -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
        • python -m pip install numpy<1.24 -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
        • tensorrt安装是在自己的tensorrt文件夹里的，按照自己的实际情况修改路径
        • python -m pip install D:\Files\TensorRT\python\tensorrt-8.4.2.4-cp38-none-win_amd64.whl
        • python -m pip install numpy<1.24 lap
        • ★★★出现lap安装不上
          • 解决方法查找
          • https://blog.csdn.net/qq_52908337/article/details/123282347
          • python -m pip install --upgrade setuptools
          • conda install -c conda-forge lap
          • conda install -c -conda-forge lap==0.4.0（这一步应该不需要了，因为上一步已经安装了）
      • ②
        • 安装依赖包
        • 在项目根目录（也就是作者ETSAuto文件夹）下运行以下命令
        • python -m pip install D:\Files\TensorRT\python\tensorrt-8.4.2.4-cp38-none-win_amd64.whl
        • python -m pip install -r requirements_cu117.txt -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
        • ★★★出现pycuda安装不了wheel，手动安装pycuda
          • 解决方法查找
          • https://blog.csdn.net/qq_41787953/article/details/113421339
          • 到下面网址下载
          • https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#lxml
          • 安装
          • pip install D:\Files\TensorRT\pycuda-2022.1+cuda116-cp38-cp38-win_amd64.whl（注意存放路径处要修改为自己的）
        • 避免后续出错，我重新执行了requirements_cu117.txt的安装
        • python -m pip install -r requirements_cu117.txt -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
        • python -m pip uninstall -y opencv-python-headless
        • python -m pip install -r last_requirements.txt -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
      • ③
        • 查看 PyTorch 是否为 cuda 版本
        • python
        • import torch
        • torch.cuda.is_available()
        • True
      • ④
        • 构建 TensorRT 文件
        • 下载 onnx 权重文件，在项目根目录（也就是作者ETSAuto文件夹）里创建weights 文件夹下，（三个都要下载（1.0和1.1）放进去）
        • 安装权重转换所依赖的包
          • python -m pip install -r ./tools/requirements.txt -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
        • 构建 YOLOV6 的 TensorRT 文件
          • python ./tools/export.py -o ./engines/yolov6s_bdd_60.onnx -e ./engines/yolov6s_bdd_60.engine --end2end
        • ★★★出现Could not locate zlibwapi.dll. Please make sure it is in your library path!
          • 解决方法查找
          • https://blog.csdn.net/u011788214/article/details/128803191?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-1-128803191-blog-124064428.pc_relevant_landingrelevant&spm=1001.2101.3001.4242.2&utm_relevant_index=4
          • https://docs.nvidia.com/deeplearning/cudnn/install-guide/index.html#install-zli
          • 在下载好的文件夹【zlib123dllx64】=> 【dll_x64】里找到【zlibwapi.dll】文件
          • 将【zlibwapi.dll】文件复制到CUDA的bin目录下
        • 构建 CLRNet 的 TensorRT 文件
          • 【polygraphy surgeon sanitize ./engines/llamas_dla34.onnx --fold-constants --output ./engines/llamas_dla34_tmp.onnx trtexec --onnx=./engines/llamas_dla34_tmp.onnx --saveEngine=./engines/llamas_dla34.engine】
          • 这里建议复制作者的
        • 若trtexec生成的engine不可用，可用tools/onnx2trt.py进行生成（须修改代码中的路径）
          • 这里我没有用到
        • 构建 环境感知 的 TensorRT 文件
          • python ./tools/onnx2trt.py
      • ⑤
        • 安装好vJoy
        • 打开Configure vJoy
        • enable就好
      • ⑥
        • 安装mod
        • Google Maps Navigation Night Version
        • SISL's Route Adviser
      • ⑦
        • 设置游戏
        • 选项 - 图像，取消全屏模式，分辨率设置为 1360x768
        • 选项 - 控制，选择 键盘 + vJoy Device
        • 把游戏窗口移动到合适的位置
        • 我的是左上角一些
      • ⑧
        • 设置脚本
        • title_bar_height设为游戏窗口的标题栏高度
        • 我没找到在哪里
      • ⑨
        • 在在项目根目录（也就是作者ETSAuto文件夹）的地址栏输入powershell
        • 回车
        • ★★★出现ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'
          • 解决方法查找
          • https://blog.csdn.net/qq_44789949/article/details/129902468
          • pip uninstall numpy
          • pip uninstall opencv-python
          • pip uninstall opencv-contrib-python
          • pip install numpy
          • pip install opencv-python
          • pip install opencv-contrib-python
          • 直接在使用到import cv2的python文件中导入此包
          • 这步我没明白，但此时已经成功
          • 已经出现【cv2】文件夹
          • 我的路径：D:\Files\miniconda\Lib\site-packages\cv2
      • ⑩
        • 在在项目根目录（也就是作者ETSAuto文件夹）的地址栏输入powershell
        • 回车
        • 在powershell里输入：python script/main.py
        • 回车
        • 出现侦测窗口
        • 退出自动驾驶
      • ⑪
        • 地图和速度侦测窗口单独提取
        • 用编辑器打开main.py文件
        • 在nav_line, curve_speed_limit = nav_process(navmap, truck, info, cipv)下
        • 添加：cv2.imshow('navmap', navmap)
        • 在speed_limit = curve_speed_limit下
        • 添加：cv2.imshow('speed_bar', bar)
        • 非常感谢网友：shogun_xjtu
        • 他指导了我很多，这个方法也是他教我的
        • 我成功运行后也是第一个给他发消息
        • 也建议作者加入这条在readme里，这样方便调节游戏窗口位置
      • ⑫
        • 重复
        • 在在项目根目录（也就是作者ETSAuto文件夹）的地址栏输入powershell
        • 回车
        • 在powershell里输入：python script/main.py
        • 回车
        • 出现侦测窗口
        • all + tab
        • 找到【navmap】和【speed bar】放到合适的位置
        • 我放到侦测窗口的下方
      • ⑬
        • 进游戏后开到路上
        • 切换到前车视角
        • 把车开在右侧车道中间
        • 按F1暂停
        • 调节合适的游戏位置
        • 直到参考线、车道线、车速、导航都被识别到
      • ⑭
        • 成功了
        • 也天亮了
        • 希望这分享能够帮到一些伙伴

---

• 另外
  • 两个疑问
    • ①：如果我用顶部导航，侦测的位置数据我该改哪里？
      • （我用顶部导航很长时间了，看着舒服也不会挡住方向盘）
      • 希望得到作者的帮助
    • ②：为啥不用原版地图呢？是因为颜色侦测精准问题吗？

[eiyooooo]

ETSAuto/script/main.py

Line 111 in 076238f

bar = cv2.cvtColor(img[750:768, 545:595, :], cv2.COLOR_RGB2BGR) # 截取速度条[18, 50, 3]

导航条换位置改这里，导航条目前只是用于提取当前速度的

原版地图颜色会改变，不利于检测路线

title_bar_height被作者删掉了😂，本来我是为了适配不同缩放倍率下的窗口标题栏高度；只要detect窗口的预览画面完美包括游戏画面就行，navmap和bar可以不用显示出来的

(你这把所有部署问题基本上都碰到了一遍😂不用conda环境可能会少一点问题😂)

[Yutong-gannis]

@HLeonHong 感谢分享。不用原版地图主要是因为小地图上暖色的标志物太多了，不好过滤掉

[HLeonHong]

ETSAuto/script/main.py

Line 111 in 076238f

bar = cv2.cvtColor(img[750:768, 545:595, :], cv2.COLOR_RGB2BGR) # 截取速度条[18, 50, 3]

导航条换位置改这里，导航条目前只是用于提取当前速度的

原版地图颜色会改变，不利于检测路线

title_bar_height被作者删掉了😂，本来我是为了适配不同缩放倍率下的窗口标题栏高度；只要detect窗口的预览画面完美包括游戏画面就行，navmap和bar可以不用显示出来的

(你这把所有部署问题基本上都碰到了一遍😂不用conda环境可能会少一点问题😂)

原来是这样吗? ? conda的问题? 直接用python会好一些?
那么方向盘上的地图也是类似吧? 我是想把下面的所有信息都挪到顶部（我已经把mod整合到自己的mod了）
不过那几个参数我因为缺少相关知识导致没能调对，也会在powershell直接提示失败

[HLeonHong]

@HLeonHong 感谢分享。不用原版地图主要是因为小地图上暖色的标志物太多了，不好过滤掉

好的明白了，我自己整合一下mod

[HLeonHong]

title_bar_height被作者删掉了😂，本来我是为了适配不同缩放倍率下的窗口标题栏高度；只要detect窗口的预览画面完美包括游戏画面就行，navmap和bar可以不用显示出来的

那，这个要在哪个位置加进去？效果如何？我也想试试
您有空可以指导一下调节四个参数不?

[eiyooooo]

屏幕截取:屏幕内的(0, 47)到(1360, 814)

ETSAuto/script/grab_screen.py

Line 6 in 076238f

def grab_screen(region=(0, 47, 1360, 814)):

导航图截取:屏幕截取内的(580, 610)到(780, 740)

ETSAuto/script/main.py

Line 92 in 076238f

navmap = cv2.cvtColor(img[610:740, 580:780, :], cv2.COLOR_RGB2BGR) # 截取导航地图[130, 200, 3]

速度条截取:屏幕截取内的(545, 750)到(595, 768)

ETSAuto/script/main.py

Line 111 in 076238f

bar = cv2.cvtColor(img[750:768, 545:595, :], cv2.COLOR_RGB2BGR) # 截取速度条[18, 50, 3]

@HLeonHong 具体哪里可以用截图工具配合画图软件找

[HLeonHong]

具体哪里可以用截图工具配合画图软件找

我是不知道调多少合适
原来还可以用这个方法
感谢

[frozenbird07]

pycuda始终安装不上咋办，要发疯了，按上面的网址安装pycuda‑2022.1+cuda116后还是提示找不到pycuda