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File metadata and controls

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Firmware URA IoT

Comandos de Movimentação

  • FRT: anda para frente
  • ESQ: vira para esquerda em torno do próprio eixo
  • DIR: vira para direita em torno do próprio eixo
  • TRS: anda para trás
  • PAR: para o robô
  • FTT: anda para frente durante o tempo informado
  • EST: vira para esquerda em torno do próprio eixo durante o tempo informado
  • DRT: vira para direita em torno do próprio eixo durante o tempo informado
  • TRT: anda para trás durante o tempo informado
  • MTP: ajusta a 'potência' para cada motor com valores entre -100 à 100. No modo programação este comando precisa da especificação do tempo para concluir

Programação

A programação é realizada com uma sequência de comandos separados por ponto e vírgula ";". Para identificar que é um programa a primeira instrução é 'PRG'

Por exemplo:

  • PRG;TRS;ESQ;FRT;ESQ;FRT;ESQ;FRT;ESQ;FRT;PAR

Configuração GPIOs

Ponte H

Ponte H L9110 ESP32
B-1A D5
B-1B D23
G GND
VCC Vin (5v)
A-1A D13
A-1B D12

Sensor de distância (Ultrassom)

Sensor de distância ESP32
GND GND
Trig D19
Echo D18
Vcc 3.3v

Sensores de Linha

Sensor de Linha Esquerdo ESP32
G GND
V+ 3.3v
S D14
Sensor de Linha Direito ESP32
G GND
V+ 3.3v
S D27

TODO

  • Criar um comando para configurar a velocidade de referência de cada motor. Salvar essas velocidades em um arquivo de configuração
  • Implementar uma versão simples para o comando seguir linha
  • Melhoria: tratar quando vier com espaço antes do nome do comando

Concluídas

  • Implementar na classe controle de estados uma forma de receber um ou dois parâmentros para os comandos que precisarem