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Instalación 🛠️

Para instalar ROS 2 en tu sistema utilizando paquetes Debian o binarios, sigue las instrucciones que se describen a continuación. Estas instrucciones asumen que estás utilizando una distribución de Linux compatible (como Ubuntu) y que tienes privilegios de superusuario para instalar paquetes.

  • Paquetes Debian: Son paquetes preconstruidos específicos para Debian y sus derivados (como Ubuntu), se instalan usando el gestor de paquetes apt.

  • Binarios: Son archivos ejecutables preconstruidos, se instalan directamente sin usar un gestor de paquetes.

Instalación para paquetes Debian

Advertencia: Instalar en Ubuntu 22.04 LST o versiones LTS superiores.

Configuración de fuentes

  1. Configuración regional compatible con UTF-8
locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings
  1. Configurar el repositorio de Ubuntu Universe esté habilitado.
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
  1. Agregue la clave GPG ROS2.
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://github.com/raw/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. Agregar el repositorio a la lista de fuentes.
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Instalar paquetes de ROS2

  1. Actualizar cache.
sudo apt update
  1. Actualizar el sistema.
sudo apt upgrade
  1. Intalación de ROS2.

Version Desktop: Instalara todos los paquetes de ROS2, RVIZ2, ejemplos y tutoriales.

sudo apt install ros-humble-desktop

Version base: Bibliotecas de comunicación, paquetes de mensajes, herramientas de línea de comandos.

sudo apt install ros-humble-ros-base
  1. Herramientas de desarrollo.
sudo apt install ros-dev-tools

Probar instalación

  1. Actualizamos cache.
sudo apt update
  1. Actualizamos el sistema operativo.
sudo apt upgrade
  1. Ahora en una terminal ejecute el nodo publicador de prueba.
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
  1. Ahora en una terminal ejecute el nodo suscriptor de prueba.
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

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