Librería de Arduino para MPU-9250

Esta librería encapsula la librería original de Sparkfun con tal de ofrecer nuevos métodos que simplifiquen el desarrollo con la IMU MPU-9250 durante las clases de Robótica del Grado de Ingeniería Biomédica de la Universitat de Barcelona. De igual modo, siguen estando disponibles las funciones avanzadas que ofrece la librería original de Sparkfun.

Instalación

Método 1

• Descargar el repositorio en una carpeta local.
• Descomprimir los contenidos del archivo descargado en una carpeta con el mismo nombre que el archivo principal del proyecto de Arduino. En este caso, roboticsub-imu.
• Modificar el archivo roboticsub-imu.ino a conveniencia.

Método 2

• Descargar el repositorio en una carpeta local.

• Descomprimir los contenidos del archivo descargado.

• Copiar la carpeta src en la carpeta que contiene nuestro proyecto de Arduino.

• Hacer el include pertinente en el sketch principal de Arduino:

  #include "src/RoboticsUB.h"

Uso

A ser una expansión de la librería de Sparkfun, el uso es exactamente el mismo que el descrito en la página oficial. La única diferencia es que debemos de crear un objeto de tipo IMU.

IMU imu;

A continuación, se describen las funciones añadidas.

Install()

Inicia la comunicación con la IMU y configura sus registros.

imu.Install();

ReadSensor()

Realiza la lectura de los valores de la IMU.

imu.ReadSensor();

GetQuaternion()

Devuelve un puntero a un vector con el cuaternión de la orientación de la IMU. Los valores devueltos corresponden a los últimos obtenidos mediante la función ReadSensor().

float * q;
q = imu.GetQuaternion();

Los elementos 0, 1, 2 y 3 del vector corresponden a los componentes w, x, y y z, respectivamente, del cuaternión q = w + xi + yj + zk.

GetRPY()

Devuelve un puntero a un vector con el roll, pitch y yaw de la orientación de la IMU. Los valores devueltos corresponden a los últimos obtenidos mediante la función ReadSensor().

float * rpy;
rpy = imu.GetRPY();

Los elementos 0, 1 y 2 del vector corresponden a los componentes roll, pitch y yaw, respectivamente.

Otros

El pin de interrupciones INT del MPU-9250 está activado para su uso.

Ejemplo

El ejemplo incluido para Arduino envía el RPY vía serie para interactuar con el simulador RoboDK. El repositorio también contiene el archivo python utilizado en el simulador RoboDK en _roboDK/RoboticsUB-TCP_Endowrist_from_IMU.py.

Licencia

Copyright (c) Albert Álvarez Carulla. Todos los derechos reservados.

Licenciado bajo licencia GNU GPLv3.