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# Librairies tierces
import time
import os
# Mes classes
from voiture import Voiture
from asservissement import Asservissement
from arduino import Arduino
class Sequenceur:
# General
# CONST_NOMBRE_MESURES_DEPASSEMENT_DISTANCE = 1000 # Nombre de mesures consecutives du telemetre avant de considerer qu'un depassement de distance est effectif
DUREE_DEPASSEMENT_TELEMETRE = 0.1 # Temps en secondes pendant lequel le telemetre doit mesurer un depassement avant de considerer qu'un depassement est effectif
DISTANCE_DEPASSEMENT_TELEMETRE_IR = 1 # TODO: remettre ? Distance min mesuree par le telemetre IR pour confirmer depassement
# Premiere ligne droite
VITESSE_PREMIERE_LIGNE_DROITE = 50 # 45 pendant 4.8 fonctionne
DUREE_PREMIERE_LIGNE_DROITE = 4.15 # 4.5 lors des essais à 33s
DISTANCE_BORDURE_PREMIERE_LIGNE_DROITE = 30
# Ligne droite avant 180°
VITESSE_LIGNE_DROITE_AVANT_180 = 25
DISTANCE_DECLENCHEMENT_180 = 80
# Virage 180°
POSITION_ROUES_180_DEBUT = 70
POSITION_ROUES_180_FIN = 25 # Initialement 30 ou 35, mais ca passe trop pres
VITESSE_180_DEBUT = 30
VITESSE_180_FIN = 38
DUREE_LIGNE_DROITE_PENDANT_180 = 0.3
# Ligne droite apres premier virage 180°
VITESSE_LIGNE_DROITE_APRES_PREMiER_VIRAGE = 45
DISTANCE_BORDURE_APRES_PREMIER_VIRAGE = 30
DUREE_LIGNE_DROITE_SANS_SUIVI_BORDURE_APRES_PREMIER_VIRAGE = 1
DUREE_LIGNE_DROITE_APRES_PREMIER_VIRAGE = 2.5 # Auparavant 2.5
# Chicane
VITESSE_ENTREE_CHICANE = 25
DISTANCE_DECLENCHEMENT_CHICANE = 60
VITESSE_PREMIER_VIRAGE = 42
VITESSE_CHICANE = 40
DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_1 = 0.7 # 0.9 lors des essais du soir
DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_2 = 0.7 # 0.6 lors des essais du soir
DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_3 = 0.85 # 0.8 lors des essais du soir
DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_4 = 0.75 # 0.6 lors des essais du soir
#VITESSE_ENTREE_CHICANE = 25
#DISTANCE_DECLENCHEMENT_CHICANE = 20
#VITESSE_PREMIER_VIRAGE = 25
#VITESSE_CHICANE = 25
#VITESSE_CHICANE = 46
#DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_1 = 1.1
#DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_2 = 0.7
#DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_3 = 0.7
#DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_4 = 0.6
#DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE = 27
#DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1 = 0.35
#DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_2 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1
#DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_3 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1
#DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_4 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1
DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE = 27
DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1 = 0.40
DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_2 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1 - 0.05
DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_3 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1 + 0.25
DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_4 = DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1 - 0.05
# Ligne droite après chicane sans telemetre pour stabilisation
VITESSE_LIGNE_DROITE_SORTIE_CHICANE = 45
DUREE_LIGNE_DROITE_SORTIE_CHICANE = 1.0
# Ligne droite au telemetre apres chicane
VITESSE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE = 50
DISTANCE_BORDURE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE = 30
DUREE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE = 2.7
# Derniere ligne droite suivi bordure
VITESSE_DERNIERE_LIGNE_DROITE = 55
DISTANCE_BORDURE_DERNIERE_LIGNE_DROITE = 40
DUREE_LIGNE_DROITE_SANS_SUIVI_BORDURE_APRES_DERNIER_VIRAGE = 1 # On commence par une ligne droite au cap
DUREE_DERNIERE_LIGNE_DROITE = 4.7 # On poursuit par un suivi bordure
# Acceleration finale
VITESSE_DERNIERE_LIGNE_DROITE_CAP = 60
DUREE_DERNIERE_LIGNE_DROITE_CAP = 1.7
# Ralentissement ligne droite finale suivi bordure
VITESSE_RALENTISSEMENT_FINAL = 40
DISTANCE_BORDURE_RALENTISSEMENT_FINAL = 30
DUREE_RALENTISSEMENT_FINAL = 1.0
# Suivi courbes au telemetre IR
VITESSE_SUIVI_COURBE_TELEMETRE_IR = 25
DISTANCE_SUIVI_COURBE_TELEMETRE_IR = 60
DUREE_SUIVI_COURBE_TELEMETRE_IR = 180
# Durees d'appui sur le bouton poussoir
DUREE_APPUI_COURT_REDEMARRAGE = 2 # Nombre de secondes d'appui sur le poussoir pour reinitialiser le programme
DUREE_APPUI_LONG_SHUTDOWN = 10 # Nombre de secondes d'appui sur le poussoir pour eteindre le raspberry
programme = [
###########################################################
# Attente stabilisation gyro - ETAPE 0
###########################################################
{
'instruction' : 'attendreGyroStable', # Attend stabilisation du gyro
'conditionFin' : 'attendreGyroStable'
},
{
'label' : 'attendBouton',
'instruction' : 'tourne', # Attend l'appui sur le bouton
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : 0,
'conditionFin' : 'attendBouton'
},
{
'instruction' : 'setCap', # Cap asuivre = cap actuel
'conditionFin' : 'immediat'
},
###########################################################
# PREMIERE LIGNE DROITE ETAPE 1
###########################################################
{
'label' : 'debutLigneDroite', # Ligne droite avec suivi bordure
'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre',
'vitesse' : VITESSE_PREMIERE_LIGNE_DROITE,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_PREMIERE_LIGNE_DROITE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_PREMIERE_LIGNE_DROITE
},
{
'instruction' : 'tourne', # Freine
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : -30,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.5
},
############ TEST
#{
# 'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre',
# 'vitesse' : 40, # Max 55 ? 45 plus raisonnable...
# 'recalageCap' : False,
# 'distance' : 40,
# 'antiProche' : False,
# 'conditionFin' : 'duree',
# 'duree' : 4, # Fin quand distance telemetre s'envole
# 'activationDistanceIntegrale' : False,
# 'nextLabel' : 'arret'
#},
###########################################################
# VIRAGE 180° ETAPE 2
###########################################################
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_AVANT_180,
'conditionFin' : 'telemetre',
'distSupA' : DISTANCE_DECLENCHEMENT_180 # Fin quand distance telemetre s'envole
},
{
'instruction' : 'tourne', # Commence le virage 180°
'positionRoues' : POSITION_ROUES_180_DEBUT,
'vitesse' : VITESSE_180_DEBUT,
'conditionFin' : 'cap',
'capFinalMini' : 60, # En relatif par rapport au cap initial, pour la gauche : 180 300, pour la droite 60 180
'capFinalMaxi' : 180, # En relatif par rapport au cap initial
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : 90,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_180_DEBUT,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_PENDANT_180
},
{
'instruction' : 'tourne', # Puis finit le virage 180°
'positionRoues' : POSITION_ROUES_180_FIN,
'vitesse' : VITESSE_180_FIN,
'conditionFin' : 'cap',
'capFinalMini' : 60, # En relatif par rapport au cap initial
'capFinalMaxi' : 180 # En relatif par rapport au cap initial
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : 90,
'conditionFin' : 'immediat',
},
###########################################################
# LIGNE DROITE AVEC SUIVI BORDURE ETAPE 3
###########################################################
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite sans suivi bordure pour sortir proprement du virage
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_APRES_PREMiER_VIRAGE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_SANS_SUIVI_BORDURE_APRES_PREMIER_VIRAGE
},
{
'label' : 'debutLigneDroiteSortieVirage', # Ligne droite avec suivi bordure sans recalage de cap
'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre',
'recalageCap' : False,
'activationDistanceIntegrale' : True,
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_APRES_PREMiER_VIRAGE,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_APRES_PREMIER_VIRAGE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_APRES_PREMIER_VIRAGE
},
###########################################################
# CHICANES ETAPE 4
###########################################################
{
'instruction' : 'tourne', # Freine
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : -5,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.3
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite
'vitesse' : VITESSE_ENTREE_CHICANE,
'conditionFin' : 'telemetre',
'distSupA' : DISTANCE_DECLENCHEMENT_CHICANE # Fin quand distance telemetre s'envole
},
# PREMIERE CHICANE
{
'instruction' : 'ajouteCap', # 1ere diagonale a droite
'cap' : DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite',
'vitesse' : VITESSE_PREMIER_VIRAGE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_1
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : -DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite chicane
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_1
},
# DEUXIEME CHICANE
{
'instruction' : 'ajouteCap', # 2e diagonale a gauche
'cap' : -DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite',
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_2
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : +DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite chicane
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_2
},
# TROISIEME CHICANE
{
'instruction' : 'ajouteCap', # 3eme diagonale a droite
'cap' : DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite',
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_3
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : -DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite chicane
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_3
},
# QUATRIEME CHICANE
{
'instruction' : 'ajouteCap', # 4e diagonale a gauche
'cap' : -DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite',
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DIAGONALE_CHICANE_4
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : DELTA_CAP_LIGNE_DIAGONALE,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite chicane (TODO: verifier si c'est utile)
'vitesse' : VITESSE_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_CHICANE_4
},
###########################################################
# LIGNE DROITE APRES CHICANE ETAPE 5
###########################################################
{
'label' : 'debutLigneDroite', # Ligne droite avec suivi bordure
'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre',
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE
},
{
'instruction' : 'tourne', # Freine
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : -30,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_LIGNE_DROITE_APRES_CHICANE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.5
},
###########################################################
# SECOND VIRAGE 180° ETAPE 6
###########################################################
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_AVANT_180,
'conditionFin' : 'telemetre',
'distSupA' : DISTANCE_DECLENCHEMENT_180 # Fin quand distance telemetre s'envole
},
{
'instruction' : 'tourne', # Commence le virage 180°
'positionRoues' : POSITION_ROUES_180_DEBUT,
'vitesse' : VITESSE_180_DEBUT,
'conditionFin' : 'cap',
'capFinalMini' : 60, # En relatif par rapport au cap initial, pour la gauche : 180 300, pour la droite 60 180
'capFinalMaxi' : 180, # En relatif par rapport au cap initial
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : 90,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_180_DEBUT,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_PENDANT_180 + 0.1 # Ajout car il y a un devers
},
{
'instruction' : 'tourne', # Puis finit le virage 180°
'positionRoues' : POSITION_ROUES_180_FIN,
'vitesse' : VITESSE_180_FIN,
'conditionFin' : 'cap',
'capFinalMini' : 60, # En relatif par rapport au cap initial
'capFinalMaxi' : 180 # En relatif par rapport au cap initial
},
{
'instruction' : 'ajouteCap',
'cap' : 90,
'conditionFin' : 'immediat',
},
###########################################################
# LIGNE DROITE AVEC SUIVI BORDURE ETAPE 7
###########################################################
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap pour sortir proprement du virage
'vitesse' : VITESSE_DERNIERE_LIGNE_DROITE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_LIGNE_DROITE_SANS_SUIVI_BORDURE_APRES_DERNIER_VIRAGE
},
{
'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre', # Ligne droite avec suivi bordures
'vitesse' : VITESSE_DERNIERE_LIGNE_DROITE,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_DERNIERE_LIGNE_DROITE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_DERNIERE_LIGNE_DROITE
},
{
'instruction' : 'ajouteCap', # Hack pour corriger un biais
'cap' : -2,
'conditionFin' : 'immediat',
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_DERNIERE_LIGNE_DROITE_CAP,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_DERNIERE_LIGNE_DROITE_CAP
},
{
'instruction' : 'tourne', # Freine
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : -10,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.3
},
{
'instruction' : 'ligneDroiteTelemetre', # Ligne droite avec suivi bordures
'vitesse' : VITESSE_RALENTISSEMENT_FINAL,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_RALENTISSEMENT_FINAL,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : DUREE_RALENTISSEMENT_FINAL
},
{
'instruction' : 'tourne', # Freine
'positionRoues' : 0,
'vitesse' : -30,
'distance' : DISTANCE_BORDURE_PREMIERE_LIGNE_DROITE,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.5
},
{
'instruction' : 'ligneDroite', # Ligne droite au cap
'vitesse' : VITESSE_LIGNE_DROITE_AVANT_180,
'conditionFin' : 'telemetre',
'distSupA' : DISTANCE_DECLENCHEMENT_180 # Fin quand distance telemetre s'envole
},
###########################################################
# FREINAGE PUIS ARRET
###########################################################
{
'label' : 'arret',
'instruction' : 'tourne', # Freinage
'vitesse' : -30,
'positionRoues' : 0,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 0.5
},
{
'instruction' : 'tourne', # Arrêt avec roues a 0
'vitesse' : 0,
'positionRoues' : 0,
'conditionFin' : 'duree',
'duree' : 1.5,
'nextLabel' : 'attendBouton' # Retour au début
}
]
sequence = 0
debut = True
timeDebut = 0
programmeCourant = {}
voiture = None
asservissement = None
last_mesure_depassement = False
time_debut_depassement = 0
last_mesure_telemetre1 = 0
timer_led = 0
vitesse_clignote_led = 10
led_clignote = True
last_led = 0
timer_bouton = 0
last_bouton = 1 # 1 = bouton relache, 0 = bouton appuye
flag_appui_court = False # Passe a True quand un appui court (3 secondes) a ete detecte
def __init__(self, voiture):
self.voiture = voiture
def execute(self):
# Fait clignoter la led
if self.led_clignote:
if time.time() > self.timer_led + self.vitesse_clignote_led:
self.timer_led = time.time()
self.last_led = 0 if self.last_led else 1
self.voiture.setLed(self.last_led)
else:
self.voiture.setLed(1)
# Verifie appui court (3 sec) ou long (10 sec) sur bouton
if self.voiture.getBoutonPoussoir() == 0:
if self.last_bouton == 1:
self.timer_bouton = time.time()
else:
if time.time() > self.timer_bouton + self.DUREE_APPUI_COURT_REDEMARRAGE:
# Arrete la voiture
self.voiture.avance(0)
self.voiture.tourne(0)
self.vitesse_clignote_led = 0.3
self.led_clignote = True
self.flag_appui_court = True
if time.time() > self.timer_bouton + self.DUREE_APPUI_LONG_SHUTDOWN:
# Appui long: shutdown Raspberry Pi
os.system('sudo shutdown -h now')
pass
self.last_bouton = 0
else:
self.last_bouton = 1
if self.flag_appui_court:
# Si on a detecte un appui court avant la relache du bouton
self.flag_appui_court = False
# Retourne a la sequence du debut
for i in range(len(self.programme)):
if 'label' in self.programme[i]:
if self.programme[i]['label'] == 'attendBouton':
# On a trouve la prochaine sequence
self.sequence = i
self.debut = True
if self.debut:
# Premiere execution de l'instruction courante
self.programmeCourant = self.programme[self.sequence]
instruction = self.programmeCourant['instruction']
print "********** Nouvelle instruction *********** ", instruction
self.timeDebut = time.time()
self.debut = False
self.arduino.annuleRecalageCap()
self.asservissement.cumulErreurCap = 0
self.last_mesure_depassement = False
# Fait du cap courant le cap a suivre
if instruction == 'setCap':
self.asservissement.setCapTarget()
# Programme la vitesse de la voiture
if instruction == 'ligneDroite' or instruction == 'ligneDroiteTelemetre' or instruction == 'tourne' or instruction == 'suiviCourbeTelemetre':
vitesse = self.programmeCourant['vitesse']
print "Vitesse : ", vitesse
self.voiture.avance(vitesse)
self.asservissement.setVitesse(vitesse)
# Positionne les roues pour l'instruction 'tourne'
if instruction == 'tourne':
positionRoues = self.programmeCourant['positionRoues']
print "Position roues : ", positionRoues
self.voiture.tourne(positionRoues)
# Ajoute une valeur a capTarget pour l'instruction 'ajouteCap'
if instruction == 'ajouteCap':
self.asservissement.ajouteCap(self.programmeCourant['cap'])
# Indique a la classe d'asservissement si elle doit asservir, et selon quel algo
if instruction == 'ligneDroite':
self.asservissement.initLigneDroite()
elif instruction == 'ligneDroiteTelemetre':
recalageCap = False
if 'recalageCap' in self.programmeCourant:
recalageCap = self.programmeCourant['recalageCap']
activationDistanceIntegrale = False
if 'activationDistanceIntegrale' in self.programmeCourant:
activationDistanceIntegrale = self.programmeCourant['activationDistanceIntegrale']
antiProche = False
if 'antiProche' in self.programmeCourant:
antiProche = self.programmeCourant['antiProche']
# Surtout pas de correction integrale avec la protection antiProche
activationDistanceIntegrale = False
self.asservissement.initLigneDroiteTelemetre(self.programmeCourant['distance'], recalageCap, activationDistanceIntegrale, antiProche)
elif instruction == 'suiviCourbeTelemetre':
self.asservissement.initCourbeTelemetre(self.programmeCourant['distance'])
else:
self.asservissement.annuleLigneDroite()
else:
# Partie qui s'execute en boucle tant que la condition de fin n'est pas remplie
pass
# Verifie s'il faut passer a l'instruction suivante
finSequence = False # Initialise finSequence
# Recupere la condition de fin
conditionFin = self.programmeCourant['conditionFin']
# Verifie si la condition de fin est atteinte
if conditionFin == 'attendreGyroStable':
if self.arduino.gyroX != 0.0:
# Si l'arduino a bien reussi a acquerir le gyro, le dit a travers la vitesse de clignotement de la led
self.vitesse_clignote_led = 1.5
finSequence = self.arduino.checkGyroStable()
elif conditionFin == 'cap':
capFinalMini = self.programmeCourant['capFinalMini']
capFinalMaxi = self.programmeCourant['capFinalMaxi']
if self.asservissement.checkDeltaCapAtteint(capFinalMini, capFinalMaxi):
finSequence = True
elif conditionFin == 'duree':
if (time.time() - self.timeDebut) > self.programmeCourant['duree']:
finSequence = True
elif conditionFin == 'immediat':
finSequence = True
elif conditionFin == 'telemetre':
if self.arduino.bestTelemetrePourDetectionVirage() > self.programmeCourant['distSupA']:
#if self.last_mesure_depassement:
# if self.last_mesure_telemetre1 != self.arduino.telemetre1:
# print "Telemetre1 : ", self.arduino.telemetre1, " Distance a depasser : ", self.programmeCourant['distSupA']
# self.last_mesure_telemetre1 = self.arduino.telemetre1
# # Verifie si depassement du telemetre1 pendant longtemps + confirmation par telemetre IR
# if (time.time() > self.time_debut_depassement + self.DUREE_DEPASSEMENT_TELEMETRE) and (self.arduino.telemetreIR > self.DISTANCE_DEPASSEMENT_TELEMETRE_IR):
finSequence = True
#else:
# self.time_debut_depassement = time.time()
#self.last_mesure_depassement = True
#else:
# self.last_mesure_depassement = False
elif conditionFin == 'attendBouton':
self.vitesse_clignote_led = 0.3
self.led_clignote = True
if self.voiture.getBoutonPoussoir() == 0:
self.led_clignote = False
finSequence = True
if finSequence:
# Si le champ nextLabel est defini, alors il faut chercher le prochain element par son label
if 'nextLabel' in self.programmeCourant:
nextLabel = self.programmeCourant['nextLabel']
for i in range(len(self.programme)):
if 'label' in self.programme[i]:
if self.programme[i]['label'] == nextLabel:
# On a trouve la prochaine sequence
self.sequence = i
else:
# Si le champ nextLabel n'est pas defini, on passe simplement a l'element suivant
self.sequence += 1
self.debut = True