forked from mstyura/bsuir-diploma-latex
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
/
appendix_b.tex
669 lines (512 loc) · 15.2 KB
/
appendix_b.tex
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
\setminted[c++]{fontfamily=tt,fontsize=\scriptsize,xleftmargin=0ex,breaklines=true,tabsize=4}
\sectionadd*{ПРИЛОЖЕНИЕ Б}
\addcontentsline{toc}{appendix}{ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Листинг кода класса \texttt{VTest\_BINS3}}
\label{sec:appendix_b}
\begin{center}
\normalfont\normalsize{\textit{(обязательное)}}
\normalfont\normalsize{Листинг кода класса \texttt{VTest\_BINS3}}
\end{center}
\begin{minted}{c++}
#include "VTest_BINS3.h"
#include "StaticGlobalFunc.h"
#include "qextserialport.h"
#define CR "<br />"
#include "Protocol_BINS3.h"
#include <QHostAddress>
#include "qdbloader.h"
#include "CoordContain.h"
#include "GeoConsts.h"
#define ID_DEVICE_BINS3 12
VTest_BINS3::VTest_BINS3(QObject *parent)
: QObject(parent)
{
m_bReceiveMess01 = false;
m_bReceiveMess81 = false;
connect(&m_sockReceive, SIGNAL(readyRead()), SLOT(onReadFromSocket()));
}
VTest_BINS3::~VTest_BINS3()
{
}
void VTest_BINS3::onReadFromBINS(QByteArray datagram)
{
static QByteArray baRemain;
QByteArray baData = baRemain + datagram;
QList<QByteArray> listMess = Protocol_BINS3::unpackMess(baData, baRemain);
for (quint32 i = 0; i < listMess.size(); i++)
{
QByteArray baKdg = listMess.at(i);
Protocol_BINS3::_KDG kdg = Protocol_BINS3::unpackKDG(baKdg);
if (kdg.typeKDG == Protocol_BINS3::MESS_01)
{
m_mes01 = kdg.kdg01;
m_bReceiveMess01 = true;
}
else if (kdg.typeKDG == Protocol_BINS3::MESS_81)
{
m_mes81 = kdg.kdg81;
m_bReceiveMess81 = true;
}
if (m_bReceiveMess01 && m_bReceiveMess81)
{
emit signGetAllMessFromBINS();
break;
}
}
}
void VTest_BINS3::onReadFromSocket()
{
while (m_sockReceive.hasPendingDatagrams())
{
QByteArray datagram;
datagram.resize(m_sockReceive.pendingDatagramSize());
QHostAddress sender;
quint16 senderPort;
m_sockReceive.readDatagram(datagram.data(), datagram.size(),
&sender, &senderPort);
if (m_bReceiveMess01 && m_bReceiveMess81)
continue;
onReadFromBINS(datagram);
}
}
quint8 VTest_BINS3::test(QString & sRez)
{
sRez.clear();
sRez = "<b>" + getNameDevice(ID_DEVICE_BINS3) + "</b>";
sRez += CR;
_SETT_ARM sett;
if (!getSettARM(sett))
{
sRez += CR;
sRez += tr("Не заданы настройки подключения INS!");
return 10;
}
_IP_DEVICE device = sett.shemeLAN.value(ID_DEVICE_BINS3);
if (device.idDevice != ID_DEVICE_BINS3)
{
sRez += CR;
sRez += tr("Не заданы настройки подключения INS!");
return 10;
}
if (device.hashIP.size())
{
sRez += CR;
sRez += tr("<b>Параметры подключения: </b>");
}
else
{
sRez += CR;
sRez += tr("Параметры подключения: отсутствуют");
return 10;
}
QHashIterator<QString, QString> it(device.hashIP);
QString sIP;
while (it.hasNext())
{
it.next();
sRez += CR;
sRez += tr("%1: %2").arg(it.key()).arg(it.value());
sIP = it.value();
}
if (device.hashIP.size() > 1)
{
sRez += CR;
sRez += tr("Задано более одного IP-адреса подключения INS! Уточните настройки");
return 10;
}
bool bConn = true;
QHostAddress ipAddr;
bConn = ipAddr.setAddress(sIP);
if (bConn)
{
sIP = ipAddr.toString();
if (sIP != "192.168.1.30")
bConn = false;
}
if (!bConn)
{
sRez += CR;
sRez += tr("Задан неверный IP-адрес подключения INS! В соответствии с протоколом должен быть установлен IP-адрес 192.168.1.30");
return 10;
}
if (!m_sockReceive.bind(13001, QUdpSocket::ReuseAddressHint/*QUdpSocket::ShareAddress*/))
{
sRez += CR;
sRez += tr("Порт приема данных от INS 13001 занят!");
return 2;
}
ipAddr.setAddress("224.0.30.1");
if (!m_sockReceive.joinMulticastGroup(ipAddr))
{
sRez += CR;
sRez += tr("Не удалось подключиться к группе мультикастовых сообщений от INS (224.0.30.1)!");
return 2;
}
QEventLoop ev;
QTimer::singleShot(5000, &ev, SLOT(quit()));
connect(this, SIGNAL(signGetAllMessFromBINS()), &ev, SLOT(quit()));
ev.exec();
if (!m_bReceiveMess01)
{
sRez += CR;
sRez += tr("Не принято сообщение с навигационными данными от INS!");
}
if (!m_bReceiveMess81)
{
sRez += CR;
sRez += tr("Не принято сообщение со статусом от INS!");
}
if (!m_bReceiveMess81 || !m_bReceiveMess01)
return 1;
decodeMes01(sRez);
bool bIspr;
decodeMes81(bIspr, sRez);
if (!bIspr)
return 1;
return 0;
}
void VTest_BINS3::decodeMes01(QString & sRez)
{
sRez += CR;
sRez += CR;
sRez += tr("<b>Навигационные данные:</b>");
sRez += CR;
bool bCoordGeo;
if(m_mes01.coord_system_notation == 0)
bCoordGeo = true; // tr("Географическая");
else
bCoordGeo = false; // tr("UTM");
QString sCoord;
if (bCoordGeo)
{
double koefRad = 1.0;
if (m_mes01.latitude_longitude_unit == 0) //tr("Радианы");
koefRad = 180.0/PI;
CCoordContain coord;
coord.SetCoord(m_mes01.latitude*360000.0*koefRad, m_mes01.longitude*360000.0*koefRad, false);
sCoord = coord.GetCoordStr();
}
else
{
QString sX = QString::number(m_mes01.longitude);
sX = sX.leftJustified(7, '0');
if (m_mes01.hemisphere == 1) //tr("Индекс полушария: ");
sX = "0" + sX; //tr("Северное полушарие");
else
sX = "1" + sX; //tr("Южное полушарие");
QString sY = QString::number(m_mes01.latitude);
sY = sY.leftJustified(6, '0');
sY = QString::number(m_mes01.zone).leftJustified(2, '0') + sY;
sCoord = QString("X: %1 Y: %2").arg(sX).arg(sY);
}
sCoord += QString(" H: %1").arg(m_mes01.height);
sRez += tr("Координаты: ");
sRez += sCoord;
sRez += CR;
QString sRazmUg = tr("градусы");
if(m_mes01.angle_unit == 1)
sRazmUg = tr("mils");
sRez += tr("Курсовой угол (%1): ").arg(sRazmUg);
sRez += QString::number(m_mes01.course_angle);
sRez += CR;
sRez += tr("Путевой угол (%1): ").arg(sRazmUg);
sRez += QString::number(m_mes01.travel_angle);
sRez += CR;
sRez += tr("Угол крена (%1): ").arg(sRazmUg);
sRez += QString::number(m_mes01.roll_angle);
sRez += CR;
sRez += tr("Угол тангажа (%1): ").arg(sRazmUg);
sRez += QString::number(m_mes01.pitch_angle);
sRez += CR;
sRez += tr("Модуль скорости (км/ч): ");
sRez += QString::number(m_mes01.speed);
sRez += CR;
QString sRazm;
if(m_mes01.route_unit == 1)
sRazm = tr("м");
else if(m_mes01.route_unit == 2)
sRazm = tr("км");
else
sRazm = tr("Футы");
sRez += tr("Пройденный путь (%1): ").arg(sRazm);
sRez += QString::number(m_mes01.way);
sRez += CR;
sRez += tr("СКП координат: ");
sRez += QString::number(m_mes01.koord_SKP);
sRez += CR;
sRez += tr("Геометрический фактор: ");
sRez += QString::number(m_mes01.geometry);
sRez += CR;
sRez += tr("Текущее время: ");
QDateTime time = QDateTime(QDate(m_mes01.year, m_mes01.month, m_mes01.day), QTime(m_mes01.hour, m_mes01.min, m_mes01.sec));
sRez += time.toString(FORMAT_DATETIME_LOC);
sRez += CR;
sRez += tr("Система координат(датумы): ");
if(m_mes01.coord_system == 0)
sRez += tr("WGS-84");
else
sRez += tr("WGS-72");
sRez += CR;
sRez += tr("Система отсчёта высоты: ");
if(m_mes01.height_system == 0)
sRez += tr("Над уровнем моря(Геоидом)");
else
sRez += tr("Над эллипсоидом");
sRez += CR;
sRez += tr("Единицы измерения высоты: ");
if(m_mes01.height_unit == 0)
sRez += tr("Метры");
else
sRez += tr("Футы");
sRez += CR;
sRez += tr("Получение текущих координат: ");
if(m_mes01.get_cur_coord == 0)
sRez += tr("Координаты не определены");
else if(m_mes01.get_cur_coord == 1)
sRez += tr("По СНС");
else
sRez += tr("По ИНС");
sRez += CR;
sRez += tr("Источник начальных координат: ");
if(m_mes01.start_coord_sourse == 0)
sRez += tr("Координаты не определены");
else if(m_mes01.start_coord_sourse == 1)
sRez += tr("СНС");
else
sRez += tr("Введены по команде");
sRez += CR;
sRez += tr("Достоверность СНС: ");
if(m_mes01.SNS_valid == 0)
sRez += tr("Данные не достоверны");
else
sRez += tr("Данные достоверны");
sRez += CR;
sRez += tr("Достоверность даты и времени: ");
if(m_mes01.datetime_valid == 0)
sRez += tr("Данные не достоверны");
else
sRez += tr("Данные достоверны");
sRez += CR;
sRez += tr("Достоверность текущих углов ориентации: ");
if(m_mes01.cur_orient_valid == 0)
sRez += tr("Данные не достоверны");
else
sRez += tr("Данные достоверны");
sRez += CR;
sRez += tr("Достоверность текущих координат: ");
if(m_mes01.cur_coord_valid == 0)
sRez += tr("Данные не достоверны");
else
sRez += tr("Данные достоверны");
}
void VTest_BINS3::decodeMes81(bool & bIspr, QString & sRez)
{
bIspr = true;
sRez += CR;
sRez += CR;
sRez += tr("<b>Статус INS:</b>");
sRez += CR;
sRez += tr("Признак калибровки ДПЦ-2: ");
if(m_mes81.calibrate_DPC2 == 0)
sRez += tr("Не выполнена");
else
sRez += tr("Выполнена");
sRez += CR;
sRez += tr("Признак исправности ДПЦ-2: ");
if(m_mes81.order_DPC2 == 0)
{
sRez += tr("Не исправен");
bIspr = false;
}
else
sRez += tr("Исправен");
sRez += CR;
sRez += tr("Состояние питания ДПЦ-2: ");
if(m_mes81.power_DPC2 == 0)
sRez += tr("Выключено");
else
sRez += tr("Включено");
sRez += CR;
sRez += tr("Состояние ДПЦ-2: ");
if(m_mes81.status_DPC2 == 0)
sRez += tr("Не подключен");
else
sRez += tr("Подключен");
sRez += CR;
sRez += tr("Используемые спутники: ");
if(m_mes81.satellite == 1)
sRez += tr("GPS");
else if(m_mes81.satellite == 2)
sRez += tr("ГЛОНАСС");
else
sRez += tr("GPS/ГЛОНАСС");
sRez += CR;
sRez += tr("Наличие навигационного решения: ");
if(m_mes81.navigation_result == 0)
sRez += tr("Отсутствует");
else
sRez += tr("Есть");
sRez += CR;
sRez += tr("Признак исправности БИС-3: ");
if(m_mes81.order_BIS3 == 0)
{
sRez += tr("Не исправен");
bIspr = false;
}
else
sRez += tr("Исправен");
sRez += CR;
sRez += tr("Состояние питания БИС-3: ");
if(m_mes81.power_BIS3 == 0)
sRez += tr("Выключено");
else
sRez += tr("Включено");
sRez += CR;
sRez += tr("Состояние БИС-3: ");
if(m_mes81.statys_BIS3 == 0)
sRez += tr("Не подключен");
else
sRez += tr("Подключен");
sRez += CR;
sRez += tr("Обновление начального положения: ");
if(m_mes81.update_start_position == 0)
sRez += tr("Не выполняется");
else
sRez += tr("Выполняется");
sRez += CR;
sRez += tr("Предыдущее выключение питания INS: ");
if(m_mes81.last_roweroff_BINS3 == 0)
sRez += tr("Корректное");
else
sRez += tr("Не корректное");
sRez += CR;
sRez += tr("Срыв выставки: ");
if(m_mes81.indication_abort == 0)
sRez += tr("Не зафиксирован");
else
sRez += tr("Зафиксирован");
sRez += CR;
sRez += tr("Гирокомпасирование после включения: ");
if(m_mes81.power_gyrocompass == 0)
sRez += tr("Не выполнено");
else
sRez += tr("Выполнено");
sRez += CR;
sRez += tr("Готовность INS к решению навигационной задачи: ");
if(m_mes81.readiness_BINS3 == 0)
sRez += tr("Не готов");
else
sRez += tr("Готов");
sRez += CR;
sRez += tr("Юстировка INS: ");
if(m_mes81.adjusting_BINS3 == 0)
sRez += tr("Не проведена");
else
sRez += tr("Проведена");
sRez += CR;
sRez += tr("Режим навигации: ");
if(m_mes81.navigation_mode == 1)
sRez += tr("Спутниковый");
else if(m_mes81.navigation_mode == 2)
sRez += tr("Автономный");
else
sRez += tr("Совмещённый");
sRez += CR;
sRez += tr("Состояние режима 1: ");
if(m_mes81.state_mode1 == 0)
sRez += tr("Подготовка");
else if(m_mes81.state_mode1 == 1)
sRez += tr("Ожидание");
else if(m_mes81.state_mode1 == 2)
sRez += tr("Выставка методом гирокомпасирования");
else if(m_mes81.state_mode1 == 3)
sRez += tr("Выставка методом инициализации сохранёнными данными");
else if(m_mes81.state_mode1 == 4)
sRez += tr("Выставка методом инициализации введёнными данными");
else
sRez += tr("Навигация");
sRez += CR;
sRez += tr("Признак исправности INS: ");
if(m_mes81.order_BINS3 == 0)
{
sRez += tr("Не исправна");
bIspr = false;
}
else
sRez += tr("Исправна");
sRez += CR;
sRez += tr("Режим работы: ");
if(m_mes81.work_mode == 0)
sRez += tr("Режим 1");
else if (m_mes81.work_mode == 1)
sRez += tr("Режим 2");
else if (m_mes81.work_mode == 2)
sRez += tr("Режим 3");
sRez += CR;
sRez += tr("Время до завершения операции: ");
sRez += QString::number(m_mes81.end_time);
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправность ДПЦ-2: ");
if(m_mes81.defect_DPC2 == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправность БИС-3: ");
if(m_mes81.defect_BIS3 == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправность блока питания: ");
if(m_mes81.defect_power == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправновсть канала X гироскопа: ");
if(m_mes81.defect_Xchannel == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправновсть канала Y гироскопа: ");
if(m_mes81.defect_Ychannel == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправновсть канала Z гироскопа: ");
if(m_mes81.defect_Zchannel == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
sRez += CR;
sRez += tr("Неисправновсть блока акселерометров: ");
if(m_mes81.defect_acceler == 0)
sRez += tr("Нет");
else
{
sRez += tr("Да");
bIspr = false;
}
}
\end{minted}
\clearpage