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README Navigation

Première étape : launch mapping simulation

Commande pour lancer le mapping dans la salle groix de l'aip

roslaunch navigation aip_tiago_mapping.launch

(Ce fichier a été construit à partir des fichiers launch déjà fournis exploitant la map de l'aip, en y ajoutant l'appel à rviz ainsi qu'à navigation et definitions de variables (mapping notamment))

Deuxième étape : création d'un service pour publier sur le topic /move_base_simple/goal

Compiler le paquet, sans oublier de sourcer dans chaque terminal depuis le répertoire de travail ./devel/setup.bash

Se SSH au robot, récuperation de la carte : rosservice call /pal_map_manager/change_map "input: 'salle_groix'"

(Les cartes se trouvent dans $HOME/.pal/maps/configurations.)

Lancement du service : rosrun navigation server_move.py

Appel au service : rosservice call /sri22/move_base "x: 0.0 y: 0.0 theta: 0.0"

Ce service publie sur le topic ROS pour ordre de navigation : move_base_simple/goal

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

theta n'a pas d'influence sur l'orientation demandée, le quaternion transmis vaut (0,0,0,1), z vaut 0. seq, stamp sont gérés automatiquement, frame_id vaut "map".

Lien démo