pointcloud_subscriber

pointcloud_publisherでPublishされたsensor_msgs/PointCloud2型のデータをSubscribeします． launch内のtarget_frameやtopic_nameを書き換えればXtionやURGのセンサデータをSubscribeすることも可能．

このプログラムでは， Subscribeするデータがsensor_msgs/PointCloud2型であるためPCLを扱うことができない．
そのため，sensor_msgs/PointCloud2データをpcl/PointCloudに変換を行います．

pcl::fromROSMsg<PointT>( *input_cloud, cloud_src ); // sensor_msgs::PointCloud2 -> PointCloud

また，基準となる座標フレームを整えるために，tfによる座標変換を行います．

tf::TransformListener tf_listener_;
// transform frame :
tf_listener_.waitForTransform(target_frame, cloud_src.header.frame_id, ros::Time(0), ros::Duration(1.0));
pcl_ros::transformPointCloud(target_frame, ros::Time(0), cloud_src, cloud_src.header.frame_id,  *output_cloud, tf_listener_);

【 sample launch 】

$ roslaunch pcl_tutorial_ros pointcloud_publisher.launch

$ roslaunch pcl_tutorial_ros pointcloud_subscriber.launch

launchを起動させると，センサデータの点群の個数が出力される．

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